[发明专利]用于交通车道识别的方法

说明书

本发明涉及一种用于采用如下步骤捕捉交通车道(4)的方法：(S100)评估交通车道数据组(FD)以捕捉交通车道(4)的突然变化(I)，(S200)将交通车道数据组(FD)划分为表示新交通车道边界(8)的新交通车道数据组(NFD)和表示旧交通车道边界(6)的旧交通车道数据组(AFD)，(S300)确定旧交通车道数据组(AFD)与新交通车道数据组(NFD)之间的差值数据组(DD)，以及(S400)将差值数据组(DD)添加到新交通车道数据组(NFD)以形成结果数据组(AD)，其中差值数据组(DD)被采用多个加权因子(GF)加权。

技术领域

本发明涉及一种用于交通车道识别的方法。本发明还涉及用于执行这种方法的计算机程序产品，以及用于车道识别的装置和具有这种装置的机动车辆。

背景技术

交通车道识别是指车辆自身的交通车道和道路车辆的相邻车道的自动识别。基于周围环境(例如交通车道标记)的特征获得信息，该信息在驾驶员辅助系统或自主车辆的系统中被进一步处理。在交通车道识别中，首先通过传感器获得周围环境的图像，然后使用算法(通常具有图像处理设备)由该图像进行尝试以计算车辆自身的交通车道，并且如果相关，也计算相邻车道。

物体例如交通车道边界(例如边线)被用于确定交通车道。然而，在操作中可能发生从一个物体到另一个物体的改变，例如从左边线到右边线的改变。如果从左边线到右边线的变化具有突然的特征，则这可能导致对于调节车道来说不希望的突然转向锁定。

发明内容

因此，本发明的目的是防止对于调节车道来说不希望的突然转向锁定。

根据本发明，在采用如下步骤捕捉交通车道的方法中：

评估交通车道数据组以捕捉交通车道的突然变化，

将交通车道数据组划分为表示新交通车道边界的新交通车道数据组和表示旧交通车道边界的旧交通车道数据组，

确定旧交通车道数据组和新交通车道数据组之间的差值数据组，以及

将差值数据组添加到新交通车道数据组以形成结果数据组，其中差值数据组被采用多个加权因子加权。

交通车道数据组包括例如描述行进方向上的交通车道的多个数据。例如，数据可以为沿着行进路线等距布置的分配点，并且在各个点处可以由其路线的角度的点描述行进路线。每个点的数据可以例如包括关于交通车道的横向偏移、角度值、曲率和曲率变化率的信息。

如果交通车道在行进方向上的预定距离内以大于预定限制值的幅度变化，则推断出交通车道中的突然变化。

响应于所捕捉的突然变化，交通车道数据组被划分为表示新交通车道边界的新交通车道数据组和表示旧交通车道边界的旧交通车道数据组，并且形成旧交通车道数据组和新交通车道数据组之间的差值数据组。

在将差值数据组添加到新交通车道数据组以形成结果数据组之前，差值数据组被采用多个加权因子加权，以便以这种方式确保从旧交通车道数据组柔和(特别是无冲击)地转换到新交通车道数据组。以这种方式避免了对于调节车道来说不希望的突然转向锁定的发生。

根据一种形式的实施例，加权因子的值落在交通车道的行进方向上。以这种方式实现了无冲击的特别柔和的转换。

根据另一形式的实施例，加权因子的值线性下降。因此可以特别容易地确定加权因子的值。

根据另一形式的实施例，突然变化的区域中的交通车道数据组被划分成新交通车道数据组和旧交通车道数据组。这确保了仅相关数据被进一步处理，这导致对计算资源提出特别低要求的方法。

一种用于执行这样方法的计算机程序产品、一种用于执行这样的方法的这种装置和具有这种装置的机动车辆也属于本发明。

附图说明