[发明专利]一种汽车转向控制系统、汽车及控制方法

权利要求书

1.一种汽车转向控制系统，其特征在于，所述系统包括方向盘、转向控制部件、检测所述方向盘转动数据的第一转动检测部件和至少两个车轮转向机构；所述车轮转向机构包括车轮轮轴、转向节和至少一个转向驱动部件；所述车轮轮轴与所述转向节固定连接，所述车轮轮轴随所述转向节的水平转动而水平转动；所述转向节与所述转向驱动部件连接，所述转向节在所述转向驱动部件的驱动下水平转动；

所述转向控制部件与所述第一转动检测部件和所述转向驱动部件连接，所述转向控制部件根据所述第一转动检测部件获取的方向盘转动数据，控制所述转向驱动部件驱动所述转向节的转动；

所述系统还包括检测所述转向节转动数据的第二转动检测部件，所述第二转动检测部件连接所述转向控制部件，所述转向控制部件根据所述第二转动检测部件获取的转向节转动数据，控制所述转向驱动部件调整所述转向节的转动。

2.根据权利要求1所述的汽车转向控制系统，其特征在于，所述系统还包括根据所述方向盘的转动数据对所述方向盘的转动施加阻力矩的路感模拟器和检测所述方向盘转动扭矩的第三转动检测部件，所述路感模拟器和所述第三转动检测部件均与所述转向控制部件连接；

所述转向控制部件根据所述第一转动检测部件获取的方向盘转动数据，控制所述路感模拟器对所述方向盘的转动施加阻力矩；所述转向控制部件根据所述第三转动检测部件获取的方向盘转动扭矩，控制所述路感模拟器调整对所述方向盘施加的阻力矩。

3.根据权利要求1所述的汽车转向控制系统，其特征在于，所述系统还包括检测所述汽车行驶速度的车速检测部件，所述转向控制部件根据所述第一转动检测部件和车速检测部件的检测数据，控制所述转向驱动部件驱动所述转向节的转动。

4.根据权利要求1所述的汽车转向控制系统，其特征在于，所述转向驱动部件包括第一电机，所述第一电机的壳体固定于所述汽车的车体，所述第一电机的输出轴连接所述转向节。

5.根据权利要求2所述的汽车转向控制系统，其特征在于，所述路感模拟器包括第二电机，所述方向盘的下端连接所述第二电机的输出轴，所述方向盘与所述第二电机的输出轴同轴转动；所述第二电机的壳体固定于所述汽车的车体，所述第二电机的输出转矩为所述路感模拟器施加的阻力矩。

6.根据权利要求1所述的汽车转向控制系统，其特征在于，所述第一转动检测部件为光电编码器；所述第二转动检测部件为角位移传感器。

7.一种汽车，其特征在于，所述汽车包括车体、转向车轮和权利要求1所述的汽车转向控制系统；所述方向盘可转动的安装于所述车体，所述转向控制部件设置于所述车体上，所述车轮转向机构设置于所述转向车轮上；所述转向控制部件为电子控制单元。

8.一种汽车转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据第一转动检测部件获取的方向盘转动数据，控制转向驱动部件驱动转向节的转动；

根据第二转动检测部件获取的转向节转动数据，控制所述转向驱动部件调整所述转向节的转动。

9.根据权利要求8所述的汽车转向控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第一转动检测部件获取的方向盘转动数据，控制路感模拟器对方向盘的转动施加阻力矩；

根据第三转动检测部件获取的方向盘转动扭矩，控制所述路感模拟器调整对所述方向盘施加的阻力矩。

10.根据权利要求9所述的汽车转向控制方法，其特征在于，所述根据第一转动检测部件获取的方向盘转动数据，控制转向驱动部件驱动转向节的转动，包括：

在所述方向盘转动时，控制所述第一转动检测部件获取所述方向盘的转动数据；

根据所述方向盘的转动数据，确定所述转向节的目标转向角度；

根据所述转向节的目标转向角度，控制所述转向驱动部件驱动转向节的转动。