[发明专利]一种分药机器人及其实现方法

权利要求书

1.一种分药机器人，其特征在于，所述分药机器人包括支架(1)，所述支架(1)的一端设有送药机构(2)，另一端设有分药机构(3)，所述支架(1)上对应所述分药机构(3)的位置设有罩设于所述分药机构(3)上方的拆袋机构(4)，所述支架(1)的底部对应所述分药机构(3)的位置设有输送机构(5)，所述分药机器人还包括用于控制送药机构(2)、分药机构(3)、拆袋机构(4)和输送机构(5)运动的控制系统(6)，所述输送机构(5)上设置有子药盒(51)；所述分药机构(3)包括分药盒(301)，所述分药盒(301)的内底部设有延伸至底壁的第一通孔(302)，所述分药盒(301)内部对应所述第一通孔(302)的下方分别设有与所述第一通孔(302)连通的第一开槽(303)和第二开槽(304)；所述第一开槽(303)内设有第一往复机构(305)及用于封堵第一通孔(302)的第一隔板(306)，所述第一隔板(306)上设有若干竖直放置的第二通孔(307)，所述第一隔板(306)的内部设有与所述第二通孔(307)连通的第三开槽(308)，所述第三开槽(308)延伸至所述第一隔板(306)对应所述第一往复机构(305)的一侧壁，且其内设有用于封堵第二通孔(307)的第二隔板(309)，所述第一往复机构(305)与所述第二隔板(309)连接，用于驱动所述第二隔板(309)在所述第三开槽(308)内运动，所述第一隔板(306)的底部对应若干第二通孔(307)的位置设有竖直放置的分药管(310)，所述分药管(310)的底部穿过第二开槽(304)并向下伸出所述分药盒(301)外，所述分药管(310)对应所述第二开槽(304)的位置处设有水平贯穿分药管(310)相对侧壁的第三通孔(311)，所述第三通孔(311)内设有伸出所述分药管(310)对应两侧壁的第三隔板(312)，所述第二开槽(304)内设有带动所述第三隔板(312)在所述第三通孔(311)内运动的第二往复机构(313)；

所述第一隔板(306)内设有第一重量传感器(321)，所述第三隔板(312)内设有第二重量传感器(322)；

所述控制系统(6)包括：

第一录入模块(601)，用于录入医生的处方信息，所述处方信息包括所用药物名称、每袋药物的规格g₁、用药天数T、每次用药剂量g、每天用药次数C，

第一计算模块(602)，用于计算每个患者需要的药物袋数D，G＝gCT；

接收模块(609)，用于接收第一重量传感器(321)采集的重力信息G₁和第二重量传感器(322)采集的重量信息g₂；

第二计算模块(610)，用于计算重量信息G₁和G的差值△G，△G＝G-G₁；

第一比较模块(611)，用于将△G与g进行比较，当g＜△G＜1.2g时，用于向第一控制模块(606)发送关闭控制指令，向第二控制模块(607)发送打开控制指令；

第二比较模块(612)，用于将△G与g₂进行比较，当△G-g₂＝g时，用于向第二控制模块(607)发送关闭控制指令。

2.如权利要求1所述的分药机器人，其特征在于，所述分药盒(301)的内底部成型有第一斜面(314)、第二斜面(315)、第三斜面(316)和一水平面(317)，所述第一通孔(302)位于水平面(317)处。

3.如权利要求2所述的分药机器人，其特征在于，所述第三开槽(308)远离所述第一往复机构(305)的一侧壁成型有第四斜面(318)，所述第二隔板(309)与所述第四斜面(318)对应的一端底部成型有与所述第四斜面(318)匹配的第五斜面(319)，所述第三开槽(308)的底部对应第二通孔(307)的位置成型有若干第六斜面(320)。

4.如权利要求1所述的分药机器人，其特征在于，所述拆袋机构(4)包括拆袋支架，所述拆袋支架的内顶部通过第一三轴运动机构(41)设有抓手组件(42)，所述拆袋支架的一内侧壁通过第二三轴运动机构(44)设有剪刀组件(43)。