[发明专利]一种实景导航方法、系统及终端设备

权利要求书

1.一种实景导航方法，其特征在于，包括：

根据特定地区的空间特征信息建立三维倾斜实景模型；

根据所述三维倾斜实景模型规划合理路径；其中，获取预设路径的规划数据；根据所述规划数据判断所述预设路径是否避开禁飞区；若是，则获取地面站信号；若否，则重新获取预设路径的规划数据；判断所述预设路径是否处于所述地面站信号的范围之内；若是，则以无人机所在位置为底面圆心、以预设距离为底面半径、以无人机所在位置垂直地面的连线为中轴线，绘制所述预设路径的圆柱体模型集合；若否，则重新获取预设路径的规划数据；判断所述圆柱体模型集合是否与所述预设路径对应的部分三维实景模型相交；若否，则所述预设路径为合理路径；若是，则所述预设路径不合理，重新获取预设路径的规划数据；

根据所述合理路径调取与所述合理路径对应的视频信息，显示所述合理路径的场景画面；

根据所述场景画面绘制与所述合理路径对应的三维实景导航图像。

2.如权利要求1所述的实景导航方法，其特征在于，所述根据特定地区的空间特征信息建立三维倾斜实景模型，包括：

获取所述特定地区的影像图片；

对所述影像图片进行空三处理，获取所述特定地区的三维倾斜实景模型。

3.如权利要求1所述的实景导航方法，其特征在于，所述根据所述合理路径调取与所述合理路径对应的视频信息，显示所述合理路径的场景画面，包括：

获取与所述合理路径对应无人机位置信息、姿态信息以及所述视频信息中的图像数据；

根据所述位置信息、所述姿态信息以及所述图像数据对所述合理路径对应的三维倾斜实景模型进行绘制并生成动画；

显示由对所述合理路径对应的三维倾斜实景模型生成动画的场景画面。

4.如权利要求3所述实景导航方法，其特征在于，所述根据所述位置信息、所述姿态信息以及所述图像数据对所述合理路径对应的三维倾斜实景模型进行绘制并生成动画，包括：

根据不同类型的无人机对所述合理路径对应的三维倾斜实景模型进行绘制并生成动画。

5.一种实景导航系统，其特征在于，包括：

模型建立模块，用于根据特定地区的空间特征信息建立三维倾斜实景模型；

路径规划模块，用于根据所述三维倾斜实景模型规划合理路径；

其中，所述路径规划模块包括：

第一数据获取单元，用于获取预设路径的规划数据；

第一判断单元，用于根据所述规划数据判断所述预设路径是否避开禁飞区，若是，则获取地面站信号；若否，则重新获取预设路径的规划数据；判断所述预设路径是否处于所述地面站信号的范围之内；

第二数据获取单元，用于若所述预设路径避开禁飞区，则获取地面站信号，若是，则绘制所述预设路径的圆柱体模型集合；若否，则重新获取预设路径的规划数据；

第三判断单元，用于判断所述圆柱体模型集合是否与所述预设路径对应的部分三维实景模型相交；若否，则所述预设路径为合理路径；若是，则所述预设路径不合理，重新获取预设路径的规划数据；

场景显示模块，用于根据所述合理路径调取与所述合理路径对应的视频信息，显示所述合理路径的场景画面；

导航图像生成模块，用于根据所述场景画面绘制与所述合理路径对应的三维实景导航图像。

6.如权利要求5所述的实景导航系统，其特征在于，所述模型建立模块包括：

影像图片采集单元，用于获取所述特定地区的影像图片；

影像图片处理单元，用于对所述影像图片进行空三处理，获取所述特定地区的三维倾斜实景模型。

7.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4任一项所述方法的步骤。