[发明专利]一种奶牛机器人自动清洗及消毒系统

说明书

本发明属于机器人及人工智能技术领域，具体而言是一种奶牛机器人自动清洗和消毒系统。一种奶牛机器人自动清洗和消毒系统，包括：三维视觉传感器、智能控制器、工业机器人、清洗装置和消毒装置。所述三维视觉传感器根据不同机器人型号和应用场景装配于机器人某一轴上，清洗和消毒装置装配于机器人末端，智能控制器运行目标识别和目标跟踪算法，实时识别奶牛乳头并发送位置指令给机器人，整体组成奶牛机器人自动清洗和消毒系统。为提高生产效率、降低成本，采用机器人代替人工；为提高灵活性，采用智能控制器代替传统的固定节拍的运作方式。

技术领域

本发明涉及一种自动清洗及消毒系统，尤其涉及一种奶牛机器人自动清洗及消毒系统。

背景技术

随着人工智能和机器人等相关技术的发展，人类对机器人自动化系统的需求日益增加。机器人自动化系统在工业场景下有着广泛的应用，如包装、打磨、焊接、码垛等等。然而，目前绝大多数的机器人自动化系统不具备智能化。

我国每年的牛奶产量达到上千万吨，每头奶牛在挤奶前需要先对奶牛乳头进行清洗，再套挤奶器，挤奶完成后还需要对乳头喷消毒液进行消毒。通过人工对奶牛乳头进行清洗和消毒的效率低、成本高，且奶牛场工作环境恶劣。

发明内容

针对上述问题，本发明的目的是为奶牛场提供一种奶牛机器人自动清洗及消毒系统。

本发明采用以下技术方案实现：

一种奶牛机器人自动清洗及消毒系统，其主要部分包括：三维视觉传感器、智能控制器、工业机器人（即机械臂）、清洗装置、消毒装置。其特征在于：三维视觉传感器实时传输视频给智能控制器；智能控制器实时识别奶牛乳头、计算三维位置信息，并发送指令给机械臂进行目标跟踪；机械臂结合清洗装置和消毒装置对奶牛乳头进行清洗和消毒。

所述三维视觉传感器，其可以即时且完整地捕捉场景和被测物的空间维度，根据不同工业机器人型号及应用场景装配于机器人的本体上。

所述智能控制器，其运行目标识别算法和目标跟踪算法，处理由三维视觉传感器捕捉的场景视频数据，并根据处理后的结果指导机械臂运作。

所述工业机器人，其末端装配有清洗装置或消毒装置，接收智能控制器发送来的指令并按相应的轨迹执行清洗或消毒任务。

所述清洗装置，其包含两个接触式清洗滚轴，负责在挤奶前对奶牛乳头进行清洗。

所述消毒装置，其包含4个喷头，负责在挤奶后对奶牛乳头喷洒消毒液。

与现有技术相比，本发明具有以下优点和有益效果：

1.本发明为自动化、智能化系统，稳定可靠，且识别准确率高，不会漏掉任何一头奶牛，且可24/7工作，大大提高了生产效率。

2.本发明采用机器人代替人工，免去了负责清洗和消毒的人力，大大降低了成本。

3.本发明使用智能控制器，通过目标识别和目标跟踪算法实现智能化，无需奶牛场轮盘采用固定转速，大大提高了系统的灵活性。

附图说明

图1为本发明的整体系统架构示意图。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明的技术方案做进一步的详细说明。

如图1所示，本发明主要包括三维视觉传感器1、智能控制器2、工业机器人3、清洗装置或消毒装置4。

三维视觉传感器1根据不同工业机器人型号和应用场景装配于机器人某一轴上，负责捕捉场景和计算三维位置信息，并发送给智能控制器2。

智能控制器2运行目标识别和目标跟踪算法，实时识别和跟踪奶牛乳头，并发送位置指令给工业机器人3。