[发明专利]机器人场地特征识别和定位方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种机器人场地特征识别和定位方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

响应机器人场地特征识别和定位请求，获取场地图像；

根据所述场地图像，确定场地线的属性和类型；具体包括：根据场地图像，对所述场地图像进行扫描；当扫描有场地线时，对所述场地线线段的中心点进行识别，并记录中心点坐标值；根据所述中心点坐标值，构建线性回归函数；将所述场地线线段以及线性回归函数进行结合，确定所述场地线的形状和长度；根据所述场地线的形状和长度，确定所述场地线的属性和类型；

根据所述场地线的属性和类型，确定所述场地线交叉点的属性和类型；

根据所述场地线的属性和类型以及场地线交叉点的属性和类型，确定场地特征；

根据所述场地特征，计算所述机器人的具体坐标位置。

2.根据权利要求1所述的场地特征识别和定位方法，其特征在于，所述场地线的形状包括直线、或弧线、或圆。

3.根据权利要求1所述的场地特征识别和定位方法，其特征在于，所述场地特征包括禁区、或场地边角、或中圈、或中场角。

4.一种机器人场地特征识别和定位装置，其特征在于，所述装置包括：

图像获取单元，用于响应机器人场地特征识别和定位请求，获取场地图像；

场地线定义单元，用于根据所述场地图像，确定场地线的属性和类型；所述场地线定义单元包括：扫描模块，用于根据场地图像，对所述场地图像进行扫描；识别与记录模块，用于当扫描有场地线时，对所述场地线线段的中心点进行识别，并记录中心点坐标值；构建模块，用于根据所述中心点坐标值，构建线性回归函数；第一确定模块，用于将所述场地线线段以及线性回归函数进行结合，确定所述场地线的形状和长度；第二确定模块，用于根据所述场地线的形状和长度，确定所述场地线的属性和类型；

交叉点定义单元，用于根据所述场地线的属性和类型，确定所述场地线交叉点的属性和类型；

特征确定单元，用于根据所述场地线的属性和类型以及场地线交叉点的属性和类型，确定场地特征；

位置计算单元，用于根据所述场地特征，计算所述机器人的具体坐标位置。

5.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1-3中任一项权利要求所述机器人场地特征识别和定位方法的步骤。

6.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至3中任一项权利要求所述机器人场地特征识别和定位方法的步骤。