[发明专利]三维数据的处理方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种三维数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取待处理的三维点云数据；将所述三维点云数据映射至二维图像空间中，得到稀疏深度图；

通过改变所述稀疏深度图中各像素点的深度值，颠倒所述稀疏深度图中包括的目标物的前后位置后，采用近圆形结构元素对所述稀疏深度图进行膨胀处理；

在膨胀处理后，重新颠倒所述稀疏深度图中包括的目标物的前后位置，得到与所述三维点云数据匹配的稠密深度图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过改变所述稀疏深度图中各像素点的深度值，颠倒所述稀疏深度图中包括的目标物的前后位置，包括：

获取所述稀疏深度图中具有深度信息的各目标像素点；

将各所述目标像素点的深度信息更新为原始深度信息的倒数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，采用近圆形结构元素对所述稀疏深度图进行膨胀处理，包括：

构造设定尺度参数的近圆形结构元素对所述稀疏深度图进行膨胀处理。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，构造设定尺度参数的近圆形结构元素对所述稀疏深度图进行膨胀处理，包括：

使用第一边长的菱形结构元素，对所述稀疏深度图进行第一膨胀处理；

使用第二边长的正方形结构元素，对第一膨胀处理后的图像进行第二膨胀处理。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在使用第二边长的正方形结构元素，对第一膨胀处理后的图像进行第二膨胀处理之后，还包括：

使用第三边长的正方形结构元素，对第二膨胀处理后的图像进行闭操作处理。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在将所述三维点云数据映射至二维图像空间中，得到稀疏深度图之后，还包括：

计算所述稀疏深度图中包括深度信息的像素点在全部像素点中所占的比例r，并根据r计算出尺度常数；

确定第一边长为，确定第二边长为，确定第三边长为。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，在使用第三边长的正方形结构元素，对第二膨胀处理后的图像进行闭操作处理之后，还包括：

获取与所述三维点云数据匹配的二维彩色图像；

根据所述二维彩色图像，以及所述稀疏深度图中各像素点的结构化信息，对闭操作处理后的图像进行联合双边滤波；

其中，所述结构化信息包括：像素点的颜色信息，和/或像素点的位置信息。

8.根据权利要求1-7任一项所述的方法，其特征在于，在得到与所述三维点云数据匹配的稠密深度图之后，还包括：

如果检测到对所述稠密深度图的压缩存储操作，则采用下采样的方式生成与所述稠密深度图匹配的压缩图像，并对所述压缩图像进行存储；

如果检测到对所述压缩图像的解压操作时，将所述压缩图像作为新的稀疏深度图后，执行所述三维数据的处理方法。

9.一种三维数据的处理装置，其特征在于，包括：

数据获取模块，用于获取待处理的三维点云数据；

稀疏深度图获取模块，用于将所述三维点云数据映射至二维图像空间中，得到稀疏深度图；

膨胀处理模块，用于通过改变所述稀疏深度图中各像素点的深度值，颠倒所述稀疏深度图中包括的目标物的前后位置后，采用近圆形结构元素对所述稀疏深度图进行膨胀处理；

稠密深度图获取模块，用于在膨胀处理后，重新变更所述稀疏深度图中包括的目标物的遮挡关系，得到与所述三维点云数据匹配的稠密深度图。

10.一种设备，其特征在于，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-8中任一项所述的三维数据的处理方法。

11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-8中任一项所述的三维数据的处理方法。