[发明专利]三维数据的处理方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种三维数据的处理方法、装置、设备和存储介质。所述方法包括：获取待处理的三维点云数据；将三维点云数据映射至二维图像空间中，得到稀疏深度图；变更稀疏深度图中包括的目标物的遮挡关系后，对稀疏深度图进行膨胀处理；在膨胀处理后，重新变更稀疏深度图中包括的目标物的遮挡关系，得到与三维点云数据匹配的稠密深度图。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中一台或较少数量的三维激光扫描仪所获取的三维点云数据准确度较低，难以完整、正确地展现所测量物体的形态的技术缺陷，合理、有效地增加了三维点云数据的数量，提高了三维点云数据的准确度，使得三维点云数据可以更加准确、完整地展现所测量物体的形态。

技术领域

本发明实施例涉及三维数据处理技术领域，尤其涉及一种三维数据的处理方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

三维激光扫描技术又被称为实景复制技术，是测绘领域继GPS技术之后的一次技术革命。它突破了传统的单点测量方法，具有高效率、高精度的独特优势。三维激光扫描技术能够提供扫描物体表面的三维点云数据，因此可以用于获取高精度高分辨率的数字地形模型。

用于实现三维激光扫描技术的三维激光扫描仪广泛应用于公路测量和检测(车辙，道路表面，道路变形)、维护和勘察、建立公路几何模型(横向和纵向的剖面分析)、结构分析(立交桥)、淹水评估分析、在GIS系统(geographic information system，地理信息系统)中的叠加分析、交通流量分析以及驾驶视野和安全分析等领域。

发明人在实现本发明的过程中，发现现有技术存在如下缺陷：使用一台或较少数量的三维激光扫描仪所获取的三维点云数据准确度较低，难以完整、正确地展现所测量物体的形态和位置。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种三维数据的处理方法、装置、设备和存储介质，以优化现有的三维点云数据的处理方法，提高了三维点云数据的准确度。

在第一方面，本发明实施例提供了一种三维数据的处理方法，包括：

获取待处理的三维点云数据；

将所述三维点云数据映射至二维图像空间中，得到稀疏深度图；

变更所述稀疏深度图中包括的目标物的遮挡关系后，对所述稀疏深度图进行膨胀处理；

在膨胀处理后，重新变更所述稀疏深度图中包括的目标物的遮挡关系，得到与所述三维点云数据匹配的稠密深度图。

在第二方面，本发明实施例提供了一种三维数据的处理方法，包括：

获取待处理的三维点云数据；

将所述三维点云数据映射至二维图像空间中，得到稀疏深度图；

变更所述稀疏深度图中包括的目标物的遮挡关系后，对所述稀疏深度图进行膨胀处理；

在膨胀处理后，重新变更所述稀疏深度图中包括的目标物的遮挡关系，得到与所述三维点云数据匹配的稠密深度图。

在第三方面，本发明实施例提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的三维数据的处理方法。

在第四方面，本发明实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本发明任一实施例所述的三维数据的处理方法。