[发明专利]一种用于隧道的智能巡检系统

权利要求书

1.一种用于隧道的智能巡检系统，其特征在于：包括：

轨道(02)：固定设置在隧道(01)内表面且长度大于等于所述隧道(01)的长度，用于为智能机器人(03)沿所述隧道(01)延伸方向的运动提供导向作用；

智能机器人(03)：设置在所述轨道(02)上且能够沿所述轨道(02)在其延伸方向往复运动，用于采集隧道(01)内实时状态数据，用于将所述实时状态数据传送至中央处理系统(04)，用于接收所述中央处理系统(04)传送的指令，用于根据所述指令执行相应的动作；

中央处理系统(04)：用于接收所述智能机器人(03)传送的实时状态数据，用于对所述实时状态数据进行分析并根据分析结果生成指令，用于将所述指令传送至所述智能机器人(03)；

功能拼装模块(05)：设置在所述智能机器人(03)上，用于根据实际环境状况的需求将数据采集模块(100)、运动控制模块(200)和应急救援模块(500)中的各功能模块进行组合，并通过设置在所述功能拼装模块(05)上的接口(051)安装在所述功能拼装模块(05)上。

2.根据权利要求1所述的一种用于隧道的智能巡检系统，其特征在于：所述智能机器人(03)包括：

机器人车体：用于运载数据采集模块(100)、运动控制模块(200)、数据处理模块(300)、主控制模块(400)和所述应急救援模块(500)；

数据采集模块(100)：固定安装在所述机器人车体上，用于采集所述隧道内部实时状态数据，用于将所述实时状态数据传送至所述数据处理模块(300)；

运动控制模块(200)：固定安装在所述机器人车体上，用于检测所述机器人车体的运动状态并生成运动状态信息，用于将所述运动状态信息发送至所述主处理模块(400)，用于接收所述主控制模块(400)发送的运动指令，用于根据所述运动指令调节所述机器人车体的运动状态；

数据处理模块(300)：固定安装在所述机器人车体上，用于接收所述数据采集模块(100)传送的所述实时状态数据，用于将所述实时状态数据与数据库中数据进行对比并生成对比结果，用于将所述对比结果传送至主控制模块(400)；

主处理模块(400)：固定安装在所述机器人车体上，用于接收所述数据处理模块(300)传送的所述对比结果，用于接收所述运动控制模块(200)发送的所述运动状态信息，用于向所述运动控制模块(200)发送所述运动指令，用于向应急救援模块发送应急指令，用于所述中央处理系统(04)发送所述对比结果和所述运动状态信息，用于接收所述中央处理系统(04)发送的所述运动指令、所述应急指令和数据更新信息；

应急救援模块(500)：可拆卸的安装在所述机器人车体上，存储应急救援设备，用于接收所述主处理模块(400)传送的所述应急指令，用于根据所述应急指令进行应急救援。

3.根据权利要求2所述的一种用于隧道的智能巡检系统，其特征在于：所述数据采集模块(100)包括：

激光扫描装置(110)：用于对隧道(01)进行三维建模，用于检测隧道(01)限界和变形，用于检测隧道(01)内异物，用于检测轨道(02)变形；

扫描相机(120)：用于检测隧道(01)裂纹和湿渍，用于检测隧道(01)内异物；

摄像头(130)：用于对隧道(01)内环境进行监控；

红外成像仪(140)：用于检测隧道(01)内电缆发热，用于检测隧道(01)内人员和动物的侵入；

温度探测器(150)：用于检测隧道(01)内的温度异常，用于识别隧道(01)内的热源；

速度探测器(160)：用于检测隧道(01)内物体运动的速度。

4.根据权利要求2所述的一种用于隧道的智能巡检系统，其特征在于：所述运动控制模块(200)包括：

3D惯性测量单元(210)：用于检测所述机器人车体的姿态和加速度；

定位传感器(220)：用于检测所述机器人车体的位置信息；

电机驱动器(230)：用于为所述机器人车体提供运行动力；

陀螺仪(240)：用于检测所述机器人车体的方位信息；

非接触式避障传感器(250)：用于检测轨道(5)上是否存在异物等障碍。