[发明专利]一种扫地机的陀螺仪角度修正方法和扫地机

权利要求书

1.一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，包括：

步骤S100，获取第一时刻所述陀螺仪的角度θ1和所述扫地机的顶部图像Image1，提取所述Image1中的室内参考特征并计算所述室内参考特征在所述Image1中的角度β1；

步骤S200，获取第二时刻所述陀螺仪的角度θ2和所述扫地机的顶部图像Image2，提取所述Image2中的所述室内参考特征并计算所述室内参考特征在所述Image2中的角度β2，其中第一时刻不同于第二时刻；

步骤S300，使用θ1、β1、β2修正所述陀螺仪的角度θ2。

2.根据权利要求1所述的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，所述第一时刻和所述第二时刻的时间间隔为0.1秒-1秒。

3.根据权利要求1所述的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，所述使用θ1、β1、β2修正所述陀螺仪的角度θ2具体为：θ2＝θ1+β2-β1。

4.根据权利要求1-3任一项所述的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，该方法进一步包括：分别在获取所述Image1和所述Image2后进行预处理，去除所述Image1和所述Image2中的噪声。

5.根据权利要求1所述的陀螺仪角度修正方法，其特征在于，在步骤S100之前还可以包括：

步骤S001，在所述扫地机启动保持直行的时间段T内，分别获取所述扫地机第三时刻的顶部图像Image3和第四时刻的顶部图像Image4，其中第三时刻不同于第四时刻；

步骤S002，从所述Image3中提取调整特征并计算其与所述扫地机行驶方向的夹角α3，从所述Image4中提取所述调整特征并计算其与所述扫地机行驶方向的夹角α4；

步骤S003，若α3和α4相等，则调整所述扫地机行驶方向，使所述扫地机的行驶方向和所述室内预调整参考特征夹角保持0°，且使所述陀螺仪在第四时刻的输出角度为0°。

6.一种扫地机，包括：

角度获取模块，分别在第一时刻和第二时刻获取所述陀螺仪的角度θ1和角度θ2，其中所述第一时刻不同于所述第二时刻；

图像采集模块，分别在所述第一时刻和所述第二时刻获取所述扫地机的顶部图像Image1和顶部图像Image2；

参考特征提取模块，分别提取所述Image1中的室内参考特征和所述Image2中的所述室内参考特征；

参考特征角度获取模块，分别计算所述室内参考特征在所述Image1中的角度β1，以及在Image2中的角度β2；

角度修正模块，使用θ1、β1、β2修正所述陀螺仪的角度θ2。

7.根据权利要求6所述的扫地机，其特征在于，所述第一时刻和所述第二时刻的时间间隔为0.1秒-1秒。

8.根据权利要求7所述的扫地机，其特征在于，所述使用θ1、β1、β2修正所述陀螺仪的角度θ2具体为：θ2＝θ1+β2-β1。

9.根据权利要求6-8任一项所述的扫地机，其特征在于，所述扫地机进一步包括图像预处理模块，分别在获取所述Image1和所述Image2后进行预处理，去除所述Image1和所述Image2中的噪声。

10.根据权利要求6所述的扫地机，其特征在于，所述扫地机进一步还可以包括：

图像获取模块，在所述扫地机启动保持直行的时间段T中，分别获取所述扫地机第三时刻的顶部图像Image3和第四时刻的顶部图像Image4，其中第三时刻不同于第四时刻。

调整夹角计算模块，从所述Image3中提取调整特征并计算其与所述扫地机行驶方向的夹角α3，从所述Image4中提取所述调整特征并计算其与所述扫地机行驶方向的夹角α4。

夹角预调整模块，若α3和α4相等，则调整扫地机运行方向，使所述扫地机的运行方向和所述室内与参考特征夹角保持0°，且使所述陀螺仪在第四时刻的输出角度为0°。