[发明专利]一种扫地机的陀螺仪角度修正方法和扫地机

说明书

本发明公开了一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，其根据同一个室内参考特征在不同图像中的角度，计算出扫地机的实际转动角度，并依据该实际转动角度对陀螺仪输出的角度进行实时修正，大大减小了陀螺仪因为时间积分而造成的角度误差，提升了扫地机路径规划的效果，避免重复清扫、漏扫等情况。此外，本发明还公开了一种扫地机。

技术领域

本发明涉及一种清扫设备，尤其涉及一种扫地机陀螺仪角度修正方法和扫地机。

背景技术

现有技术中，清扫型扫地机通常使用陀螺仪以实现清扫路径的规划，避免重复清扫或随机清扫而造成时间上的浪费。微机械陀螺仪(MEMS，Micro-electromechanicalSystems)因其自身体积小、重量轻、易集成、可靠性好等特点，被广泛应用于现有的清扫扫地机中。它是一种测量角速度的器件，通过时间积分可计算出扫地机的水平旋转角度。然而，在微机械陀螺仪MEMS工作的过程中，会被外部噪声等影响，致使所述微机械陀螺仪MEMS输出的角度较实际往往存在偏差，且随着积分时间的增长，这种偏差会越来越大，严重影响了扫地机的清扫效果。因此，如何获取一种能够修正所述微机械陀螺仪的输出进而使扫地机更高效地完成清扫任务，是本领域技术人员急需要解决的技术问题。

发明内容

发明目的：针对以上问题，本发明提出一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，使得当扫地机在清扫房间时，高效完成清扫任务，避免漏扫或重复清扫。

技术方案：为实现本发明的目的，本发明所采用的技术方案是：一种扫地机的陀螺仪角度修正方法，包括：步骤S100，获取第一时刻所述陀螺仪的角度θ1和所述扫地机的顶部图像Image1，提取所述Image1中的室内参考特征并计算所述室内参考特征在所述Image1中的角度β1；步骤S200，获取第二时刻所述陀螺仪的角度θ2和所述扫地机的顶部图像Image2，提取所述Image2中的所述室内参考特征并计算所述室内参考特征在所述Image2中的角度β2，其中第一时刻不同于第二时刻；步骤S300，使用θ1、β1、β2修正所述陀螺仪的角度θ2。

此外，本发明还公开了一种应用所述角度修正方法的扫地机，包括：角度获取模块，分别在第一时刻和第二时刻获取所述陀螺仪的角度θ1和角度θ2，其中所述第一时刻不同于所述第二时刻；图像采集模块，分别在所述第一时刻和所述第二时刻获取所述扫地机的顶部图像Image1和顶部图像Image2；参考特征提取模块，分别提取所述Image1中的室内参考特征和所述Image2中的所述室内参考特征；参考特征角度获取模块，分别计算所述室内参考特征在所述Image1中的角度β1，以及在Image2中的角度β2；角度修正模块，使用θ1、β1、β2修正所述陀螺仪的角度θ2。

有益效果：本发明公开了一种扫地机陀螺仪输出角度修正方法，根据同一个室内参考特征在不同图像中的角度，计算出扫地机的实际转动角度，并依据该实际转动角度对扫地机中陀螺仪输出的角度进行实时修正，降低了陀螺仪因为积分而造成的角度误差，提升了扫地机路径规划的效果，避免重复清扫、漏扫等情况。此外，本发明还公开了一种扫地机。

附图说明

图1是本发明一种扫地机的陀螺仪角度修正方法的流程图；

图2是本发明中顶部图像的二维坐标系；

图3是本发明同一参考特征在不同顶部图像中的夹角示意图；

图4是本发明一种扫地机的系统组成图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，将结合附图对本发明作进一步地详细描述。这种描述是通过示例而非限制的方式介绍了与本发明的原理相一致的具体实施方式，这些实施方式的描述是足够详细的，以使得本领域技术人员能够实践本发明，在不脱离本发明的范围和精神的情况下可以使用其他实施方式并且可以改变和/或替换各要素的结构。因此，不应当从限制性意义上来理解以下的详细描述。