[发明专利]一种多自由度冲压机器人

权利要求书

1.一种多自由度冲压机器人，包括上方模具（5）和下方模具（7），所述上方模具（5）顶部通过焊接与侧面连接杆（4）底部固定连接，且侧面连接杆（4）一端设有顶部活动块（15），并且顶部活动块（15）内部设有内部活动柱（14），其特征在于：顶部活动块（15）通过其内部开设的通孔结构与第一固定块（1）固定连接，所述内部活动柱（14）依次贯穿于顶部活动块（15）、第一固定块（1）和内部固定块（6），且内部固定块（6）内部包裹有内部连接柱（20），并且内部连接柱（20）与内部固定块（6）通过内部连接块（24）固定连接，第一固定块（1）底部设有固定底座（11），所述固定底座（11）内部设有第一电机（10），且内部活动柱（14）通过第一电机（10）与固定底座（11）活动连接，并且顶部活动块（15）通过内部活动柱（14）与固定底座（11）固定连接，内部活动柱（14）与内部连接柱（20）通过焊接构成固定一体结构，所述固定底座（11）左右两侧均设有工作台（13），且工作台（13）通过其内部开设的通孔结构与下方模具（7）活动连接，并且下方模具（7）底部设有内部活动块（12），所述内部活动块（12）左右两侧均设有“T”字型结构，且内部活动块（12）通过其“T”字型结构与内侧面支撑柱（8）固定连接，并且内部活动块（12）底部通过焊接与气缸（9）固定连接，所述顶部活动块（15）侧面开设有凹槽结构，顶部活动块（15）内部设有第一连接杆（22），且顶部活动块（15）通过第一连接杆（22）穿插在内部开设有通孔结构的第三活动臂（26）的通孔结构中与第三活动臂（26）相连，并且第三活动臂（26）通过其一端安装的第三电机（21）与顶部活动块（15）构成转动机构，所述第三活动臂（26）顶端内侧设有第二电机（16），且第三活动臂（26）通过其顶部设有的凸起结构与第二活动臂（17）固定连接，并且第二活动臂（17）侧面设有第一活动臂（18），所述第一活动臂（18）通过其一端安装的第四电机（23）与第二活动臂（17）构成转动机构，且第一活动臂（18）底部设有抓手（3），机器人的手臂主体（2）下方设有传送装置主体（19），且传送装置主体（19）通过焊接与固定底座（11）固定连接；所述内侧面支撑柱（8）内部开设有凹槽结构，且内侧面支撑柱（8）的凹槽结构内部形状与内部活动块（12）“T”字型结构的外部形状相吻合；

所述内部连接柱（20）的外部与内部固定块（6）内部均匀分布有内部连接块（24），且内部连接块（24）共设置有20个，并且内部连接块（24）为橡胶材质；所述内部连接块（24）为三角形结构，且内部连接块（24）表面均匀开设有凹槽结构，并且相邻的内部连接块（24）构成平行四边形结构。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度冲压机器人，其特征在于：所述第一固定块（1）为阶梯状圆柱型结构，且第一固定块（1）外部连接有与其外部形状相吻合侧面连接杆（4），并且侧面连接杆（4）关于顶部活动块（15）的纵向中心线左右对称分布。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度冲压机器人，其特征在于：所述内部固定块（6）为圆环型结构，且内部固定块（6）的内部孔径大于内部连接柱（20）的外部直径，并且内部连接柱（20）通过第一电机（10）与内部固定块（6）构成转动结构。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度冲压机器人，其特征在于：所述内部活动块（12）通过其“T”字型结构与内侧面支撑柱（8）内部的凹槽构成滑动结构。

5.根据权利要求4所述的一种多自由度冲压机器人，其特征在于：所述第二活动臂（17）底部为盲孔结构，且第二活动臂（17）通过其底部设有的盲孔结构与第三活动臂（26）顶部的凸起结构构成转动结构。