[发明专利]交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆

权利要求书

1.一种交通指示灯的识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态；

基于所述语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据所述表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；

根据所述统一状态确定所述表示同一语义的交通指示灯的指示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态，包括：

基于地图数据获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的位置信息和各交通指示灯的语义信息；

根据所述位置信息确定摄像头所拍摄图像中交通指示灯的位置，并识别该位置处的交通指示灯的状态。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态，包括：

基于预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯的状态分别对应的置信度；

选取置信度最高的状态，作为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，选取置信度最高的状态，作为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态，包括：

若选取出的置信度最高的状态有一个，则将该置信度最高的状态，作为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；

若选取出的置信度最高的状态有多个，则从多个置信度最高的状态中选取数量最多的状态；

若选取出的数量最多的状态有一个，则将该数量最多的状态作为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；

若选取出的数量最多的状态有多个，则将预先设定的最低置信度的状态作为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态之后、根据所述统一状态确定所述表示同一语义的交通指示灯的指示信息之前，所述方法还包括：

根据所述表示同一语义的交通指示灯所对应的历史状态信息，对所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态进行修正。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述表示同一语义的交通指示灯所对应的历史状态信息，对所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态进行修正，包括下述至少一项：

在所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态是被遮挡状态时，将该统一状态修正为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态；

在所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态是全部不亮时，若所述表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态不是被遮挡状态，则将该统一状态修正为所述表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态；

在所述表示同一语义的各交通指示灯所对应的统一状态是黄灯亮时，若所述表示同一语义的交通指示灯所对应的上一时刻的状态是红灯亮，则将该统一状态修正为红灯亮。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在每次得到表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态后，若该统一状态为全部不亮或绿灯亮或黄灯亮或红灯亮，则记录该统一状态；

根据记录的信息和图像帧的处理频率，确定所述表示同一语义的各交通指示灯中是否存在处于闪烁状态的交通指示灯或是所述表示同一语义的交通指示灯是否处于故障状态。