[发明专利]交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆

说明书

本发明实施例公开了一种交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆。该方法包括：获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态；基于语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；根据统一状态确定表示同一语义的交通指示灯的指示信息。本发明实施例提供的交通指示灯的识别方法，根据当前表示同一语义交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定一个统一状态，从而确定当前路口的指示信息，可以提高交通指示灯状态识别的准确性。

技术领域

本发明实施例涉及无人车技术领域，尤其涉及一种交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆。

背景技术

无人车在行驶至交叉路口时，需要感知设置于交叉路口的交通指示灯的状态，交通指示灯的状态包括红灯亮、绿灯亮、黄灯亮、全部不亮、绿灯闪烁等。

目前，在无人车系统上设置有相机，通过对相机拍摄的图像进行交通指示灯的检测和颜色识别，来感知交通指示灯的状态。

由于交叉路口的路况复杂，交通指示灯经常出现损坏(灯不亮)、显示异常、被遮挡或者闪烁等情况，导致无法正确得到交通指示灯的指示状态。

发明内容

本发明实施例提供一种交通指示灯的识别方法、装置、设备、存储介质及车辆，以准确获知交通指示灯的指示状态。

第一方面，本发明实施例提供了一种交通指示灯的识别方法，所述方法包括：

获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态；

基于所述语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据所述表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；

根据所述统一状态确定所述表示同一语义的交通指示灯的指示信息。

第二方面，本发明实施例还提供了一种交通指示灯的识别装置，所述装置包括：

交通指示灯状态识别模块，用于获取设置于当前交叉路口的交通指示灯的语义信息，并识别摄像头所拍摄图像中交通指示灯的状态；

统一状态确定模块，用于基于所述语义信息确定识别出的表示同一语义的交通指示灯，根据所述表示同一语义的交通指示灯的状态以及预先设定的交通指示灯各状态的置信度，确定所述表示同一语义的交通指示灯所对应的统一状态；

指示信息确定模块，用于根据所述统一状态确定所述表示同一语义的交通指示灯的指示信息。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本发明实施例所述的交通指示灯的识别方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例所述的交通指示灯的识别方法。

第五方面，本发明实施例还提供了一种车辆，包括车体，还包括第三方面所述的电子设备，以及设置在车体上的摄像头。