[发明专利]采集器相对参数的标定方法、装置、设备和介质

权利要求书

1.一种采集器相对参数的标定方法，其特征在于，包括：

依据目标图像采集器采集至少两个目标图像时基准采集器在标定坐标系中的基准位姿信息，以及基准采集器与目标图像采集器之间的相对位姿变量，确定目标图像采集器采集各目标图像时在标定坐标系中的目标位姿信息；其中，相对位姿变量是根据基准采集器与目标图像采集器之间的相对关系预先设置的初始的相对位姿变量；

依据采集的各目标图像进行三维场景重建，确定三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息；

依据各目标图像对应的目标位姿信息，三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息，构建代价函数；

对所述代价函数做最小化处理，若满足迭代停止条件，则得到所述目标图像采集器和所述基准采集器之间的相对位姿；其中，依据各目标图像对应的目标位姿信息，三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息，构建代价函数，包括：

构建如下代价函数：

其中，Proj是指将空间点i投影到目标图像j上；X_i是三维场景点云中空间点i在标定坐标系中的位置信息，是目标图像采集器C采集目标图像j时目标图像采集器C在标定坐标系中的目标位姿信息，是目标图像采集器C采集目标图像j时基准采集器在标定坐标系中的基准位姿信息，是基准采集器与目标图像采集器之间的相对位姿，M_ij是空间点i在目标图像j中投影点的投影点位置信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据采集的各目标图像进行三维场景重建，确定三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息，包括：

对目标图像采集器在不同时刻采集的各目标图像进行特征点匹配，确定场景中空间点在各目标图像中的投影点位置信息；

依据目标图像采集器在各目标图像采集时刻的相对位姿，和空间点在各目标图像中的投影点位置信息进行三维场景重建，确定空间点在标定坐标系中的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若基准采集器是基准图像采集器，则目标图像采集器采集至少两个目标图像时基准采集器在标定坐标系中的基准位姿信息通过如下方式确定：

获取目标图像采集器采集至少两个目标图像时基准采集器采集的各基准图像；

选择一基准图像作为基准标定图像，并将基准标定图像采集时刻的基准采集器坐标系作为标定坐标系；

确定其他基准图像采集时刻的其他基准坐标系与所述标定坐标系之间的相对位姿，作为其他基准图像采集时刻基准采集器在标定坐标系中的基准位姿信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定其他基准图像采集时刻的其他基准坐标系与所述标定坐标系之间的相对位姿，包括：

依据第一其他基准图像和基准标定图像之间的特征点匹配结果，确定第一其他基准采集器坐标系与所述标定坐标系之间的基准相对位姿；

依据所述基准标定图像和第一其他基准图像的特征点匹配结果、基准相对位姿以及基准图像采集器的内参，构建基准场景点云；

依据基准场景点云和第二其他基准图像之间的特征点匹配结果，确定第二其他基准采集器坐标系与所述标定坐标系之间的基准相对位姿，并更新基准场景点云；

将第二其他基准图像作为新的第一其他基准图像，并确定新的第二其他基准图像，且返回执行：依据第一其他基准图像和基准标定图像之间的特征点匹配结果，确定第一其他基准采集器坐标系与所述标定坐标系之间的基准相对位姿。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标图像采集器和所述基准采集器之间的相对位姿之后，还包括：

依据基准采集器与不同目标图像采集器之间的相对位姿，得到不同目标图像采集器之间的相对位姿。