[发明专利]采集器相对参数的标定方法、装置、设备和介质

说明书

本发明实施例中提供了一种采集器相对参数的标定方法、装置、设备和介质，所述方案能够确定目标图像采集器采集各目标图像时在标定坐标系中的目标位姿信息，以及确定三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息和空间点在各目标图像中的投影点位置信息，并依据各目标图像对应的目标位置信息，三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息，确定所述目标图像采集器和所述基准采集器之间的相对位姿。本发明实施例的技术方案提供了一种新的相对位姿标定方法，能够实现视野上没有重合的多个相机之间的外参标定，而且不需要在场景中设置标定物，提高了多个相机之间的外参标定的便捷性。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉技术领域，尤其涉及一种采集器相对参数的标定方法、装置、设备和介质。

背景技术

多采集器之间的外参标定，比如标定相机与相机之间的相对位姿，是多采集器系统进行高效可靠工作不可或缺的重要步骤。目前常用的多采集器外参标定方法是：通过在场景中设置标定物，视野有重合的多个采集器同时对设置有标定物的场景进行图像采集，并依据各采集器采集的包括标定物的场景图像来确定不同采集器之间的相对位姿。

然而，自动驾驶系统上安装有视野上没有重合的多个采集器，各采集器不能同时采集到标定物，因此如何实现视野上没有重合的多个采集器之间的外参标定是十分重要的。

发明内容

本发明实施例中提供一种采集器相对参数的标定方法、装置、设备和介质，以实现视野上没有重合的多个相机之间的外参标定。

第一方面，本发明实施例中提供了一种采集器相对参数的标定方法，包括：

依据目标图像采集器采集至少两个目标图像时基准采集器在标定坐标系中的基准位姿信息，以及基准采集器与目标图像采集器之间的相对位姿变量，确定目标图像采集器采集各目标图像时在标定坐标系中的目标位姿信息；

依据采集的各目标图像进行三维场景重建，确定三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息；

依据各目标图像对应的目标位姿信息，三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息，确定所述目标图像采集器和所述基准采集器之间的相对位姿。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种采集器相对参数的标定装置，包括：

目标位置信息确定模块，用于依据目标图像采集器采集至少两个目标图像时基准采集器在标定坐标系中的基准位姿信息，以及基准采集器与目标图像采集器之间的相对位姿变量，确定目标图像采集器采集各目标图像时在标定坐标系中的目标位姿信息；

空间点位置信息确定模块，用于依据采集的各目标图像进行三维场景重建，确定三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息；

相对位姿确定模块，用于依据各目标图像对应的目标位姿信息，三维场景点云中空间点在标定坐标系中的位置信息，以及空间点在各目标图像中的投影点位置信息，确定所述目标图像采集器和所述基准采集器之间的相对位姿。

第三方面，本发明实施例中还提供了一种电子设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的采集器相对参数的标定方法。

第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的采集器相对参数的标定方法。