[发明专利]结构光模组平行AA方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种结构光模组的平行AA方法，其特征在于，所述结构光模组包括投影仪、摄像机以及投射平面，所述投影仪和摄像机设置于所述投射平面的同一侧，所述投射平面的背离所述投影仪的一侧设置有CCD相机，且所述CCD相机的感光面和所述投射平面平行；

所述平行AA方法包括：

根据第一成像图像，获得所述投射平面上0级点和特定参考点之间的参考间距；其中，所述第一成像图像为所述CCD相机拍摄所述投射平面上的结构光图像以及多个参考点获得的图像；所述结构光图像为所述投影仪向所述投射平面投射结构光形成的图像；所述特定参考点为所述投射平面上多个参考点中的一个；所述0级点为所述投影仪的0级光线在所述投射平面的投影点；

根据第二成像图像，确定所述摄像机的光轴和垂直于所述投射平面方向的第二夹角以及所述特定参考点到所述摄像机的入射角；其中，所述第二成像图像为所述摄像机拍摄所述投射平面上多个所述参考点获得的图像；

根据所述参考间距、所述第二夹角以及所述入射角，获得所述投影仪的发光轴和所述投射平面之间的第一夹角；

根据所述第一夹角和所述第二夹角，调节所述投影仪和所述摄像机平行。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一成像图像，获得所述投射平面上0级点和特定参考点之间的参考间距包括：

根据所述第一成像图像，确定所述0级点和所述特定参考点在所述CCD感光面上的成像像素点之间的间距d₁；

根据相似三角形比例公式：获得参考间距d₂；其中f₁为所述CCD相机的焦距，h₁为所述CCD相机的镜头和所述投射平面之间的距离，p₁为所述CCD相机的像素。

3.如权利权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第二成像图像，确定所述摄像机的光轴和垂直于所述投射平面方向的第二夹角以及所述特定参考点到所述摄像机的入射角包括：

以所述摄像机的感光面中心点为原点，在所述摄像机的感光面上建立三维直角坐标系；

获得所述第二成像图像中，各个所述参考点在所述摄像机的感光面对应的投影像素点在三维直角坐标系中的第一坐标值；

根据所述第一坐标值，获得所述投射平面上的各个所述参考点在三维直角坐标系中的第二坐标值；

根据所述第二坐标值获得所述摄像机的光轴和垂直于所述投射平面方向的所述第二夹角。

4.如权利权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第二成像图像，确定所述摄像机的光轴和垂直于所述投射平面方向的第二夹角以及所述特定参考点到所述摄像机的入射角包括：

根据所述特定参考点在所述摄像机的感光面的投影像素点在三维直角坐标系中的坐标值，确定所述特定参考点到所述摄像机的入射角。

5.如权利权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述参考间距、所述第二夹角以及所述入射角，获得所述投影仪和所述投射平面之间的第一夹角包括：

根据α＝β+γ，获得所述投射平面上的相对零点和所述特定参考点之间的相对间距d₃；其中，所述相对零点为所述投射平面上距离所述投影仪最近的位置点，d为所述投影仪和所述摄像机之间的间距，h₂为所述摄像机到所述投射平面的距离，l₁为所述特定参考点在所述摄像机的感光面上和三维直角坐标系的原点的距离，f₂为所述摄像机的焦距，p₂为所述摄像机的像素，α为所述特定参考点到所述摄像机的入射光线和所述投射平面之间夹角的余角，β为所述入射角，γ为所述第二夹角；

根据获得所述第一夹角δ。