[发明专利]结构光模组平行AA方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了一种结构光模组的平行AA方法，包括：根据第一成像图像，获得投射平面上0级点和特定参考点之间的参考间距；根据第二成像图像，确定摄像机的光轴和垂直于投射平面方向的第二夹角以及特定参考点到摄像机的入射角；根据参考间距、第二夹角以及入射角，获得投影仪的发光轴和投射平面之间的第一夹角；根据第一夹角和第二夹角，调节投影仪和摄像机平行。本发明中提供的结构光模组的平行AA的方法，能够准确快速的判断并调整投影仪的发光轴和摄像机的光轴的不平行性，避免了由于结构光模组的倾斜影响结构光模组的使用性能。本发明中还提供了一种结构光模组的平行AA的装置、设备以及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。

技术领域

本发明涉及结构光技术领域，特别是涉及一种结构光模组的平行AA的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质。

背景技术

结构光技术(Structured Light)是一种主动式光学测时技术，其基本原理是由结构光投射器向被测物体表面投射可控制的光点、光条或光面结构，并由图像传感器(如摄像机)获得图像，通过系统几何关系，利用三角原理计算得到物体的三维坐标。结构光技术的测量原理具有计算简单、体积小、价格低、大盆程、便于安装和维护的特点，在实际三维轮廓测量中被广泛使用。

理论上，结构光模组中投射器的发光轴和摄像头的入光轴之间应该相互平行，但是由于制作公差和设计误差等原因，结构光模组不可避免会存在倾斜问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种结构光模组的平行AA的方法、装置、设备以及计算机可读存储介质，解决了结构光模组中投射器的发光轴和摄像头的入光轴之间不相互平行的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种结构光模组的平行AA方法，所述结构光模组包括投影仪、摄像机以及投射平面，所述投影仪和摄像机设置于所述投射平面的同一侧，所述投射平面的背离所述投影仪的一侧设置有CCD相机，且所述CCD相机的感光面和所述投射平面平行；

所述平行AA方法包括：

根据第一成像图像，获得所述投射平面上0级点和特定参考点之间的参考间距；其中，所述第一成像图像为所述CCD相机拍摄所述投射平面上的结构光图像以及多个参考点获得的图像；所述结构光图像为所述投影仪向所述投射平面投射结构光形成的图像；所述特定参考点为所述投射平面上多个参考点中的一个；所述0级点为所述投影仪的0级光线在所述投射平面的投影点；

根据第二成像图像，确定所述摄像机的光轴和垂直于所述投射平面方向的第二夹角以及所述特定参考点到所述摄像机的入射角；其中，所述第二成像图像为所述摄像机拍摄所述投射平面上多个所述参考点获得的图像；

根据所述参考间距、所述第二夹角以及所述入射角，获得所述投影仪的发光轴和所述投射平面之间的第一夹角；

根据所述第一夹角和所述第二夹角，调节所述投影仪和所述摄像机平行。

其中，所述根据第一成像图像，获得所述投射平面上0级点和特

定参考点之间的参考间距包括：

根据所述第一成像图像，确定所述0级点和所述特定参考点在所述CCD感光面上的成像像素点之间的间距d₁；

根据相似三角形比例公式：获得参考间距d₂；其中f₁为CCD相机的焦距，h₁为所述CCD相机的镜头和所述投射平面之间的距离，p₁为所述CCD相机的像素。

其中，所述根据第二成像图像，确定所述摄像机的光轴和垂直于所述投射平面方向的第二夹角以及所述特定参考点到所述摄像机的入射角包括：

以所述摄像机的感光面中心点为原点，在所述摄像机的感光面上建立三维直角坐标系；