[发明专利]时钟同步方法、装置、设备、存储介质和车辆

权利要求书

1.一种时钟同步方法，其特征在于，包括：

确定图像采集器在不同图像采集时刻相对基准坐标系的第一位姿变化；

确定标定采集器在不同图像的采集修正时刻相对所述基准坐标系的第二位姿变化，其中不同图像的采集修正时刻是依据不同图像采集时刻和预先确定的各修正时间变量确定的；

依据图像采集器的第一位姿变化，以及各修正时间变量对应的标定采集器的第二位姿变化，对图像采集器与标定采集器进行时钟同步；其中图像采集器与标定采集器的相对位姿预先固定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据图像采集器的第一位姿变化，以及各修正时间变量对应的标定采集器的第二位姿变化，对图像采集器与标定采集器进行时钟同步，包括：

依据图像采集器的第一位姿变化，以及各修正时间变量对应的标定采集器的第二位姿变化，确定各修正时间变量对应的位姿变化代价函数；

对各修正时间变量对应的位姿变化代价函数进行最小化处理，确定各修正时间变量的代价函数极小值；

依据各修正时间变量的代价函数极小值，对图像采集器与标定采集器进行时钟同步。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据图像采集器的第一位姿变化，以及各修正时间变量对应的标定采集器的第二位姿变化，确定各修正时间变量对应的位姿变化代价函数，包括：

按照如下公式，构建各修正时间变量对应的位姿变化代价函数：

F＝∑||log(ΔR^-1ΔR′)||+||ΔT×ΔT′||；

其中，F是位姿变化代价函数，(ΔR,ΔT)是图像采集器在不同图像采集时刻t1,t2相对基准坐标系的第一位姿变化，(ΔR′,ΔT′)是标定采集器在不同图像的采集修正时刻t1+dt,t2+dt相对所述基准坐标系的第二位姿变化，dt是修正时间变量，∑是对不同图像采集时刻进行求和，×是叉乘符号。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，依据各修正时间变量的代价函数极小值，对图像采集器与标定采集器进行时钟同步，包括：

从各修正时间变量的代价函数极小值中选择最小代价函数极小值；

将选择的最小代价函数极小值对应的修正时间变量作为图像采集器与标定采集器之间的时间差。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若将标定采集器的坐标系作为基准坐标系，确定图像采集器在不同图像采集时刻相对基准坐标系的第一位姿变化，包括：

确定图像采集器在不同图像采集时刻相对图像采集器的坐标系的第三位姿变化；

依据所述第三位姿变化，以及图像采集器与标定采集器之间的相对位姿，确定图像采集器在不同图像采集时刻相对基准坐标系的第一位姿变化。

6.一种时钟同步装置，其特征在于，包括：

第一位姿确定模块，用于确定图像采集器在不同图像采集时刻相对基准坐标系的第一位姿变化；

第二位姿确定模块，用于确定标定采集器在不同图像的采集修正时刻相对所述基准坐标系的第二位姿变化，其中不同图像的采集修正时刻是依据不同图像采集时刻和预先确定的各修正时间变量确定的；

时钟同步执行模块，用于依据图像采集器的第一位姿变化，以及各修正时间变量对应的标定采集器的第二位姿变化，对图像采集器与标定采集器进行时钟同步；其中图像采集器与标定采集器的相对位姿预先固定。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述时钟同步执行模块包括：

代价函数确定单元，用于依据图像采集器的第一位姿变化，以及各修正时间变量对应的标定采集器的第二位姿变化，确定各修正时间变量对应的位姿变化代价函数；

最小化处理单元，用于对各修正时间变量对应的位姿变化代价函数进行最小化处理，确定各修正时间变量的代价函数极小值；

时钟同步执行单元，用于依据各修正时间变量的代价函数极小值，对图像采集器与标定采集器进行时钟同步。