[发明专利]时钟同步方法、装置、设备、存储介质和车辆

说明书

本发明实施例中提供了一种时钟同步方法、装置、设备、存储介质和车辆。所述方法包括：确定图像采集器在不同图像采集时刻相对基准坐标系的第一位姿变化，确定标定采集器在不同图像的采集修正时刻相对所述基准坐标系的第二位姿变化，其中不同图像的采集修正时刻是依据不同图像采集时刻和预先确定的各修正时间变量确定的，依据图像采集器的第一位姿变化，以及各修正时间变量对应的标定采集器的第二位姿变化，对图像采集器与标定采集器进行时钟同步。本发明实施例的方案解决了相关技术中使用外部触发的采集器带来的成本较高且需要内部布线的问题，能够使用无外部触发的采集器进行信息采集，实现对多个无外部触发的采集器进行时钟同步。

技术领域

本发明实施例涉及时钟同步技术领域，尤其涉及一种时钟同步方法、装置、设备、存储介质和车辆。

背景技术

随着技术的不断发展，自动驾驶技术也逐渐受到人们的青睐，自动驾驶技术可以将驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来，在自动驾驶过程中，需要在自动驾驶系统上安装多个采集器，通过多个采集器采集周围一定视野范围内的车辆行驶环境和交通状况等信息，并根据获取的车辆行驶环境和交通状况等信息进行安全的自动驾驶。而在上述过程中，保证多个采集器同步采集车辆行驶环境和交通状况等信息是自动驾驶技术的一个重要环节。

在相关的安装有多个采集器的自动驾驶系统中，外部触发的采集器可以通过接口接收外部控制信号，并依据外部控制信号控制多个外部触发的采集器进行同步采集，比如控制多个外部触发的相机同时曝光采集。但是，由于外部触发的采集器的成本较高，且需要内部布线，同时鉴于无外部触发的采集器不需要触发，且对系统要求更低的优点，在实际使用过程中通常会选择无外部触发的采集器，而不会选择外部触发的采集器。然而，如何对多个无外部触发的采集器进行时钟同步是非常有必要的。

发明内容

本发明实施例中提供一种时钟同步方法、装置、设备、存储介质和车辆，以实现对多个无外部触发的采集器进行时钟同步。

第一方面，本发明实施例中提供了一种时钟同步方法，所述方法包括：

确定图像采集器在不同图像采集时刻相对基准坐标系的第一位姿变化；

确定标定采集器在不同图像的采集修正时刻相对所述基准坐标系的第二位姿变化，其中不同图像的采集修正时刻是依据不同图像采集时刻和预先确定的各修正时间变量确定的；

依据图像采集器的第一位姿变化，以及各修正时间变量对应的标定采集器的第二位姿变化，对图像采集器与标定采集器进行时钟同步。

第二方面，本发明实施例中还提供了一种时钟同步装置，所述装置包括：

第一位姿确定模块，用于确定图像采集器在不同图像采集时刻相对基准坐标系的第一位姿变化；

第二位姿确定模块，用于确定标定采集器在不同图像的采集修正时刻相对所述基准坐标系的第二位姿变化，其中不同图像的采集修正时刻是依据不同图像采集时刻和预先确定的各修正时间变量确定的；

时钟同步执行模块，用于依据图像采集器的第一位姿变化，以及各修正时间变量对应的标定采集器的第二位姿变化，对图像采集器与标定采集器进行时钟同步。

第三方面，本发明实施例中还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任一实施例所述的时钟同步方法。

第四方面，本发明实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任一实施例所述的时钟同步方法。