[发明专利]一种输电线路危险点检测方法及装置

权利要求书

1.一种输电线路危险点检测方法，其特征在于，包括：

获取耐张段内实时工况下的地物点云数据以及电力线点云数据、耐张段基础参数值以及实时工况下电力线参数值；

对实时工况下的电力线点云数据进行矢量化，得到所述电力线在所述实时工况下对应的曲线方程；

基于所述电力线在所述实时工况下对应的曲线方程、所述耐张段基础参数值、所述实时工况下电力线参数值以及预设的目标模拟工况下电力线参数值，确定所述电力线在所述目标模拟工况下的斜抛物线悬挂曲线；

根据所述地物点云数据、所述电力线在所述目标模拟工况下的所述斜抛物线悬挂曲线以及预设安全距离阈值，检测所述地物点云数据中的危险点；

其中，所述基于所述电力线在所述实时工况下对应的曲线方程、所述耐张段基础参数值、所述实时工况下电力线参数值以及预设的目标模拟工况下电力线参数值，确定所述电力线在所述目标模拟工况下的斜抛物线悬挂曲线，包括：

根据所述耐张段基础参数值以及所述实时工况下电力线参数值，确定预设的斜抛物线悬挂曲线方程在所述实时工况下的部分参数值，其中，所述斜抛物线悬挂曲线方程参数值中，还包含所述电力线在所述实时工况下的待确定水平应力值；

根据所述曲线方程以及所述电力线在所述实时工况下对应的预设斜抛物线悬挂曲线方程，确定所述电力线在所述实时工况下的水平应力值；将所述电力线在所述实时工况下的水平应力值、所述实时工况下电力线参数值以及所述目标模拟工况下电力线参数值代入所述电力线在目标模拟工况下对应的斜抛物线状态方程，确定所述电力线在所述目标模拟工况下的水平应力值；

将所述目标模拟工况下的水平应力值、所述预设的目标模拟工况参数值以及所述耐张段基础参数值代入所述斜抛物线悬挂曲线方程，得到电力线在目标模拟工况下的斜抛物线悬挂曲线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取耐张段内实时工况下的地物点云数据以及电力线点云数据，包括：

接收激光雷达获取的原始点云数据；

按照点云滤波算法，对所述原始点云数据中进行筛选，得到地面点云数据以及非地面点云数据；

将所述非地面点云数据输入预先建立的点云数据分类模型，得到分类的杆塔点云数据、电力线点云数据、植被点云数据和建筑点云数据；

将分类的电力线点云数据确定为耐张段内实时工况下的电力线点云数据，以及将所述地面点云数据、植被点云数据和建筑点云数据，确定为耐张段内实时工况下的地物点云数据。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对实时工况下的电力线点云数据进行矢量化，得到所述电力线在所述实时工况下对应的曲线方程，包括：

剔除所述电力线在实时工况下的电力线点云数据中的异常点云数据，得到待拟合电力线点云数据；

对所述待拟合电力线点云数据进行拟合，得到所述电力线在所述实时工况下对应的曲线方程。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述曲线方程以及所述电力线在所述实时工况下对应的预设斜抛物线悬挂曲线方程，确定所述电力线在所述实时工况下的水平应力值，包括：

将确定参数值的所述实时工况下对应的预设斜抛物线悬挂曲线方程变换为与所述曲线方程相同变量类型的方程；

基于变量系数相等的原则，确定所述电力线在所述实时工况下的水平应力值。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述地物点云数据、所述电力线在所述目标模拟工况下的所述斜抛物线悬挂曲线以及预设安全距离阈值，检测所述地物点云数据中的危险点，包括：

针对地物点云数据中的任一地物数据，获取该任一地物数据与所述电力线在所述目标模拟工况下的所述斜抛物线悬挂曲线的距离；

判断所述距离是否小于所述预设安全距离阈值，若是，确定该任一地物数据为危险点。