[发明专利]变换车道的方法、装置、存储介质和电子设备

权利要求书

1.一种变换车道的方法，其特征在于，应用于车辆，所述方法包括：

将目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为预设的车道保持算法的输入，以控制所述车辆从当前车道向所述目标车道行驶，所述目标车道为所述当前车道的右侧车道或左侧车道；

监测所述车辆到测距车道线的第一距离，所述测距车道线为所述当前车道的左侧车道线和右侧车道线中的指定车道线；

当所述第一距离的变化趋势发生跳变时，确定所述车辆已跨越所述测距车道线，驶入所述目标车道；

保持所述目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为所述车道保持算法的输入，以控制所述车辆在所述目标车道上行驶；

所述将目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为预设的车道保持算法的输入，以控制所述车辆从当前车道向所述目标车道行驶，包括：

获取所述车辆当前的行驶速度；

根据所述行驶速度确定控制所述车辆转向的最大扭矩；

将所述目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为所述车道保持算法的输入，以控制所述车辆从所述当前车道向所述目标车道行驶，且控制所述车辆转向的扭矩小于或等于所述最大扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述监测所述车辆到测距车道线的第一距离，包括：

在以所述车辆的指定位置为原点建立的车辆坐标系中，获取所述测距车道线的坐标值，所述车辆坐标系的纵轴与所述车辆的对称轴平行，所述车辆坐标系的横轴垂直于所述对称轴；

根据所述坐标值确定所述第一距离。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述将目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为预设的车道保持算法的输入，以控制所述车辆从当前车道向所述目标车道行驶之前，所述方法还包括：

根据获取的控制指令，确定所述目标车道，所述控制指令用于指示所述车辆的行驶方向。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度确定控制所述车辆转向的最大扭矩，包括：

当所述行驶速度小于预设的第一速度阈值时，确定所述最大扭矩为第一扭矩；

当所述行驶速度大于或等于所述第一速度阈值时，确定所述最大扭矩为第二扭矩；

其中，所述第一扭矩大于所述第二扭矩。

5.根据权利要求3中所述的方法，其特征在于，所述控制指令还用于指示所述车辆进行超车；

在所述保持所述目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为所述车道保持算法的输入，以控制所述车辆在所述目标车道上行驶之后，所述方法还包括：

将所述目标车道重新确定为当前车道，将所述车辆进行车道切换前的原车道重新确定为目标车道；

再次执行所述将目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为预设的车道保持算法的输入，以控制所述车辆从当前车道向所述目标车道行驶至所述保持所述目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为所述车道保持算法的输入，以控制所述车辆在所述目标车道上行驶的步骤。

6.一种变换车道的装置，其特征在于，应用于车辆，所述装置包括：

第一控制模块，用于将目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为预设的车道保持算法的输入，以控制所述车辆从当前车道向所述目标车道行驶，所述目标车道为所述当前车道的右侧车道或左侧车道；

监测模块，用于监测所述车辆到测距车道线的第一距离，所述测距车道线为所述当前车道的左侧车道线和右侧车道线中的指定车道线；

确定模块，用于当所述第一距离的变化趋势发生跳变时，确定所述车辆已跨越所述测距车道线，驶入所述目标车道；

第二控制模块，用于保持所述目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为所述车道保持算法的输入，以控制所述车辆在所述目标车道上行驶；

所述第一控制模块包括：

获取子模块，用于获取所述车辆当前的行驶速度；

扭矩确定子模块，用于根据所述行驶速度确定控制所述车辆转向的最大扭矩；

控制子模块，用于将所述目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为所述车道保持算法的输入，以控制所述车辆从所述当前车道向所述目标车道行驶，且控制所述车辆转向的扭矩小于或等于所述最大扭矩。