[发明专利]变换车道的方法、装置、存储介质和电子设备

说明书

本公开涉及一种变换车道的方法、装置、存储介质和电子设备，涉及车辆控制领域，应用于车辆，该方法包括：将目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为预设的车道保持算法的输入，以控制车辆从当前车道向目标车道行驶，目标车道为当前车道的右侧车道或左侧车道，监测车辆到测距车道线的第一距离，测距车道线为当前车道的左侧车道线和右侧车道线中的指定车道线，当第一距离的变化趋势发生跳变时，确定车辆已跨越测距车道线，驶入目标车道，保持目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为车道保持算法的输入，以控制车辆在目标车道上行驶。能够通过使用车道保持技术来实现车道的变换，降低了车辆变道的运算复杂度和硬件成本。

技术领域

本公开涉及车辆控制领域，具体地，涉及一种变换车道的方法、装置、存储介质和电子设备。

背景技术

随着我国汽车保有量不断升高和电子控制技术的不断发展，人们在日常生活中使用汽车自动驾驶状态的机会中也越来越多。车辆在自动驾驶的过程中，经常会出现主动或被动变换车道的需求，例如行驶前方出现了遮挡物需要变换车道进行躲避，或者驾驶员发出了变换车道的指令。现有的换道控制通常需要根据车辆的横向车宽和障碍物与车辆之间的距离，规划出引导轨迹，再根据该引导轨迹上的路径点来确定车辆方向盘的转角，运算复杂度高，硬件成本高。

发明内容

本公开的目的是提供一种变换车道的方法、装置、存储介质和电子设备，用以解决现有技术中变换车道运算复杂度和硬件成本高的问题。

为了实现上述目的，根据本公开实施例的第一方面，提供一种变换车道的方法，应用于车辆，所述方法包括：

将目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为预设的车道保持算法的输入，以控制所述车辆从当前车道向所述目标车道行驶，所述目标车道为所述当前车道的右侧车道或左侧车道；

监测所述车辆到测距车道线的第一距离，所述测距车道线为所述当前车道的左侧车道线和右侧车道线中的指定车道线；

当所述第一距离的变化趋势发生跳变时，确定所述车辆已跨越所述测距车道线，驶入所述目标车道；

保持所述目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为所述车道保持算法的输入，以控制所述车辆在所述目标车道上行驶。

可选的，所述监测所述车辆到测距车道线的第一距离，包括：

在以所述车辆的指定位置为原点建立的车辆坐标系中，获取所述测距车道线的坐标值，所述车辆坐标系的纵轴与所述车辆的对称轴平行，所述车辆坐标系的横轴垂直于所述对称轴；

根据所述坐标值确定所述第一距离。

可选的，在所述将目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为预设的车道保持算法的输入，以控制所述车辆从当前车道向所述目标车道行驶之前，所述方法还包括：

根据获取的控制指令，确定所述目标车道，所述控制指令用于指示所述车辆的行驶方向。

可选的，所述将目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为预设的车道保持算法的输入，以控制所述车辆从当前车道向所述目标车道行驶，包括：

获取所述车辆当前的行驶速度；

根据所述行驶速度确定控制所述车辆转向的最大扭矩；

将所述目标车道的左侧车道线和右侧车道线作为所述车道保持算法的输入，以控制所述车辆从所述当前车道向所述目标车道行驶，且控制所述车辆转向的扭矩小于或等于所述最大扭矩。

可选的，所述根据所述行驶速度确定控制所述车辆转向的最大扭矩，包括：

当所述行驶速度小于预设的第一速度阈值时，确定所述最大扭矩为第一扭矩；

当所述行驶速度大于或等于所述第一速度阈值时，确定所述最大扭矩为第二扭矩；