[发明专利]障碍物绝对速度估计方法、系统、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种障碍物绝对速度估计方法，其特征在于，包括:

利用组合导航设备测量机动车在当前时刻t1的绝对速度，并且存储在数据表中；

利用毫米波雷达获得第一障碍物相对于所述机动车在第二时刻t2的相对速度；

将所述第一障碍物在第二时刻t2的相对速度修正到当前时刻t1的相对速度；

将所述机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的第一障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到所述第一障碍物在当前时刻t1的绝对速度；

其中将所述第一障碍物在第二时刻t2的相对速度修正到当前时刻t1的相对速度包括：

将第一障碍物所在场景中的多种障碍物在第二时刻t2的相对速度与所述机动车在当前时刻t1的绝对速度相加得到多种障碍物分别在当前时刻t1的多个假设绝对速度；

将多种障碍物在当前时刻t1的多个假设绝对速度中其数值相近且数量最多的情形聚类为同类障碍物，将所述同类障碍物的多个假设绝对速度作为误差量进行求平均值，得到平均误差量；

将第二时刻t2测量的所述第一障碍物的相对速度减去所述平均误差量，得到修正后的所述第一障碍物在当前时刻t1的相对速度。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述将所述机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的第一障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到所述第一障碍物在当前时刻t1的绝对速度包括：

在聚类后的同类障碍物数目大于第一阈值和/或所述误差量小于第二阈值情况下，将所述机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的第一障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到所述第一障碍物在当前时刻t1的绝对速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其中所述将所述机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的第一障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到所述第一障碍物在当前时刻t1的绝对速度包括：

在聚类后的同类障碍物数目小于第一阈值和/或所述误差量大于第二阈值情况下，在得到修正后的多种同类障碍物在当前时刻t1的相对速度同时，记录所述毫米波雷达检测多种同类障碍物的数量和所述毫米波雷达在每两次相邻检测之间的检测周期，从而得到每种同类障碍物的障碍物数量、检测周期、和第二时刻t2与当前时刻t1之间时间差t2-t1的函数关系。

4.根据权利要求3所述的方法，还包括：根据所述毫米波雷达检测的障碍物数量和检测周期，将所述毫米波雷达在第二时刻t2的时间数据修正到当前时刻t1的时间数据，在所述数据表中查找对应当前时刻t1的组合导航设备测量的机动车绝对速度，将其与所述修正后的多种同类障碍物在当前时刻t1的相对速度相加，得到所述第一障碍物在当前时刻t1的绝对速度。

5.一种障碍物绝对速度估计系统，其特征在于，包括:

组合导航设备，用于测量机动车在当前时刻t1的绝对速度，并且存储与当前时刻t1和所述绝对速度对应的数据表；

毫米波雷达，用于获得第一障碍物相对于所述机动车在第二时刻t2的相对速度；

修正装置，用于将所述第一障碍物在第二时刻t2的相对速度修正到当前时刻t1的相对速度；

加法器，用于将所述机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的第一障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到所述第一障碍物在当前时刻t1的绝对速度；

其中所述修正装置还用于：

将第一障碍物所在场景中的多种障碍物在第二时刻t2的相对速度与所述机动车在当前时刻t1的绝对速度相加得到多种障碍物分别在当前时刻t1的多个假设绝对速度；

将多种障碍物在当前时刻t1的多个假设绝对速度中其数值相近且数量最多的情形聚类为同类障碍物，将所述同类障碍物的多个假设绝对速度作为误差量进行求平均值，得到平均误差量；

将第二时刻t2测量的所述第一障碍物的相对速度减去所述平均误差量，得到修正后的所述第一障碍物在当前时刻t1的相对速度。

6.根据权利要求5所述的障碍物绝对速度估计系统，所述加法器在聚类后的同类障碍物数目大于第一阈值和/或所述误差量小于第二阈值情况下，将所述机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的第一障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到所述第一障碍物在当前时刻t1的绝对速度。