[发明专利]障碍物绝对速度估计方法、系统、计算机设备和存储介质

说明书

本发明实施例提出一种障碍物绝对速度估计方法、障碍物绝对速度估计系统、计算机设备和计算机存储介质，其中障碍物绝对速度估计方法可以包括:利用组合导航设备测量机动车在当前时刻t1的绝对速度，并且存储在数据表中；利用毫米波雷达获得障碍物相对于机动车在第二时刻t2的相对速度；将障碍物在第二时刻t2的相对速度修正到当前时刻t1的相对速度；将机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到障碍物在当前时刻t1的绝对速度。借助于本发明的技术方案，使障碍物速度测量更加准确。

技术领域

本发明涉及机动车驾驶领域，尤其涉及一种障碍物绝对速度估计方法、障碍物绝对速度估计系统、计算机设备和计算机存储介质。

背景技术

在现有技术中，通常使用组合导航设备测量自动驾驶汽车的绝对速度，使用毫米波雷达测量障碍物的相对速度，障碍物的绝对速度是通过毫米波测量结果加上组合导航结果得到的。

由于组合导航设备有GPS的精确时间戳，而毫米波雷达只有主机接收到数据时的时间戳，存在时间延迟，造成了两个不同时刻数据的叠加，从而使障碍物速度测量不准确。

发明内容

本发明实施例提供一种障碍物绝对速度估计方法、系统、计算机设备、计算机存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。

根据本发明的第一个方面，提供一种障碍物绝对速度估计方法，可以包括:利用组合导航设备测量机动车在当前时刻t1的绝对速度，并且存储在数据表中；利用毫米波雷达获得障碍物相对于机动车在第二时刻t2的相对速度；将障碍物在第二时刻t2的相对速度修正到当前时刻t1的相对速度；将机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到障碍物在当前时刻t1的绝对速度。

根据本发明第一个方面的一个实施例，其中将障碍物在第二时刻t2的相对速度修正到当前时刻t1的相对速度包括：将障碍物所在场景中的多种障碍物在第二时刻t2的相对速度与机动车在当前时刻t1的绝对速度相加得到多种障碍物分别在当前时刻t1的多个假设绝对速度；将多种障碍物在当前时刻t1的多个假设绝对速度中其数值相近且数量最多的情形聚类为同类障碍物，将同类障碍物的多个假设绝对速度作为误差量进行求平均值，得到平均误差量；将第二时刻t2测量的障碍物的相对速度减去平均误差量，得到修正后的障碍物在当前时刻t1的相对速度。

根据本发明第一个方面的另一个实施例，其中将机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到障碍物在当前时刻t1的绝对速度包括：在聚类后的同类障碍物数目大于第一阈值和/或误差量小于第二阈值情况下，将机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到障碍物在当前时刻t1的绝对速度。

根据本发明第一个方面的再一个实施例，其中将机动车当前时刻t1的绝对速度和修正后的障碍物当前时刻t1的相对速度相加得到障碍物在当前时刻t1的绝对速度包括：在聚类后的同类障碍物数目小于第一阈值和/或误差量大于第二阈值情况下，在得到修正后的多种同类障碍物在当前时刻t1的相对速度同时，记录毫米波雷达检测多种同类障碍物的数量和毫米波雷达在每两次相邻检测之间的检测周期，从而得到每种同类障碍物的障碍物数量、检测周期、和第二时刻t2与当前时刻t1之间时间差t2-t1的函数关系。

根据本发明第一个方面的又一个实施例，根据毫米波雷达检测的障碍物数量和检测周期，将毫米波雷达在第二时刻t2的时间数据修正到当前时刻t1的时间数据，在数据表中查找对应当前时刻t1的组合导航设备测量的机动车绝对速度，将其与修正后的多种同类障碍物在当前时刻t1的相对速度相加，得到障碍物在当前时刻t1的绝对速度。