[发明专利]一种适用于管材的夹持稳定性机械手及其操作方法

权利要求书

1.一种适用于管材的夹持稳定性机械手，包括电缆(1)、控制板(2)、底座(3)、支撑臂(4)、轴承(5)、传动轮(6)、基本臂(7)、舵机(8)、滑块(9)、操作臂(10)、摄像头(11)、L型夹具(12)、夹齿(13)、橡胶垫(14)、磁铁(15)、转轴(16)、伸缩架(17)、信号线(18)、手持式操作器(19)，其特征在于，所述电缆(1)与底座(3)侧面内部电气连接，所述底座(3)上表面与控制板(2)转动连接，所述控制板(2)上端与支撑臂(4)垂直固定连接，所述支撑臂(4)上端均与圆环状结构的轴承(5)转动铰接，所述轴承(5)与基本臂(7)下端转动铰接，所述基本臂(7)内部设有传动轮(6)，所述基本臂(7)上端与舵机(8)转动铰接，所述舵机(8)与圆柱状操作臂(10)转动铰接，所述操作臂(10)内部设有沿着内壁的伸缩架(17)，所述伸缩架(17)的顶端一侧设有滑块(9)，所述圆柱状操作臂(10)的顶端与磁铁(15)固定连接，所述圆柱状操作臂(10)顶端边缘通过转轴(16)与一对对称的L型夹具(12)转动铰接，所述L型夹具(12)的顶端均设有夹齿(13)，所述操作臂(10)表面上端一侧与摄像头(11)固定连接，所述L型夹具(12)内侧与橡胶垫(14)固定连接，所述控制板(2)通过信号线(18)与手持式操作器(19)内部电气连接。

2.根据权利要求1所述的一种适用于管材的夹持稳定性机械手，其特征在于：所述的手持式操作器(19)为基于64位高速CPU的可手持式有线操作器。

3.根据权利要求1所述的一种适用于管材的夹持稳定性机械手，其特征在于：所述的L型夹具(12)为横截面呈“L”字型的铁制防滑机械手夹具。

4.根据权利要求1所述的一种适用于管材的夹持稳定性机械手，其特征在于：所述L型夹具(12)及其顶端设有的夹齿(13)以及转动铰接的转轴(16)均以操作臂(10)的中轴线呈轴对称结构。

5.根据权利要求1所述的一种适用于管材的夹持稳定性机械手，其特征在于：所述的伸缩架(17)为可伸长至两米的弹簧结构架。

6.根据权利要求1至5任意一项所述的一种适用于管材的夹持稳定性机械手的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

a.首先确保整体系统运转没有问题，电气信号连接可靠，确保没有短路或者信号干扰的问题，其次确保操作臂(10)以及L型夹具(12)和伸缩架(17)都可以正常使用，摄像头(11)是否可以正常回传信号，手持式操作器(19)正常操作；

b.根据工作需要，通过电缆(1)将机器上电，通过手持式操作器(19)进行操作，控制支撑臂(4)、基本臂(7)以及操作臂(10)将夹具移到指定的位置，此时观看下摄像头(11)是回传回来的图像，如果没有问题的话，控制操作臂(10)内部的伸缩架(17)，调整精确位置；

c.同理可得，之后对L型夹具(12)进行打开操作，然后使其两边的夹齿(13)向内侧转动，通过摩擦和L型夹具(12)的夾取，来夹持管材，将卡在内侧橡胶垫(14)处；

d.最后，将管材移动至指定位置，机器断电停靠，并可根据使用所需要返回到第一步进行另一轮检测作业。