[发明专利]一种适用于管材的夹持稳定性机械手及其操作方法

说明书

本发明涉及一种适用于管材的夹持稳定性机械手及其操作方法，包括电缆、控制板、底座、支撑臂、轴承、传动轮、基本臂、舵机、滑块、操作臂、摄像头、L型夹具、夹齿、橡胶垫、磁铁、转轴、伸缩架、信号线、手持式操作器，所述电缆与底座侧面内部电气连接，所述底座上表面与控制板转动连接，所述控制板上端与支撑臂垂直固定连接，本发明提出的一种适用于管材的夹持稳定性机械手及其操作方法能够通过L型夹具和转动夹齿使其稳定的夹持管材，并且其内部设有防滑橡胶垫卡住管材，适用其稳定夹持作业，最大限度的提高适用度，减少了所需工作量，降低了工作成本，提高工作的效率。

技术领域

本发明属于机械手领域，尤其涉及一种适用于管材的夹持稳定性机械手及其操作方法。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

与人工操作相比，机械手往往更适合那些太“愚钝，肮脏或危险”的任务。民用方面，管材夹持切割等方面行业的大量应用，绝大多数情况下人类本身很难涉足，因此针对这一现状，迫切需要开发一种适用于管材的夹持稳定性机械手及其操作方法，大大的拓展了机械手本身的用途，以满足适用于稳定夹持管材的真正需要，减少资源浪费，降低生产成本。

发明内容

为了解决现有技术不能稳定夹持管材，而人工操作危险，导致生产效率低下以及不利于管材后续操作的情况下，本发明提供一种可稳定夹持的适用于管材的夹持稳定性机械手及其操作方法。

本发明为解决公知技术存在的技术问题所采取的技术方案是：一种适用于管材的夹持稳定性机械手，包括电缆、控制板、底座、支撑臂、轴承、传动轮、基本臂、舵机、滑块、操作臂、摄像头、L型夹具、夹齿、橡胶垫、磁铁、转轴、伸缩架、信号线、手持式操作器，所述电缆与底座侧面内部电气连接，所述底座上表面与控制板转动连接，所述控制板上端与支撑臂垂直固定连接，所述支撑臂上端均与圆环状结构的轴承转动铰接，所述轴承与基本臂下端转动铰接，所述基本臂内部设有传动轮，所述基本臂上端与舵机转动铰接，所述舵机与圆柱状操作臂转动铰接，所述操作臂内部设有沿着内壁的伸缩架，所述伸缩架的顶端一侧设有滑块，所述圆柱状操作臂的顶端与磁铁固定连接，所述圆柱状操作臂顶端边缘通过转轴与一对对称的L型夹具转动铰接，所述L型夹具的顶端均设有夹齿，所述操作臂表面上端一侧与摄像头固定连接，所述L型夹具内侧与橡胶垫固定连接，所述控制板通过信号线与手持式操作器内部电气连接。

进一步的，所述的手持式操作器为基于位高速CPU的可手持式有线操作器。

进一步的，所述的L型夹具为横截面呈“L”字型的铁制防滑机械手夹具。

进一步的，所述L型夹具及其顶端设有的夹齿以及转动铰接的转轴均以操作臂的中轴线呈轴对称结构。

进一步的，所述的伸缩架为可伸长至两米的弹簧结构架。

本发明提出的一种适用于管材的夹持稳定性机械手及其操作方法，包括以下步骤：

a.首先确保整体系统运转没有问题，电气信号连接可靠，确保没有短路或者信号干扰的问题，其次确保操作臂以及L型夹具和伸缩架都可以正常使用，摄像头是否可以正常回传信号，手持式操作器可以正常操作；

b.根据工作需要，通过电缆将机器上电，通过手持式操作器进行操作，控制支撑臂、基本臂以及操作臂将夹具移到指定的位置，此时观看下摄像头是回传回来的图像，如果没有问题的话，控制操作臂内部的伸缩架，调整精确位置；

c.同理可得，之后对L型夹具进行打开操作，然后使其两边的夹齿向内侧转动，通过摩擦和L型夹具的夾取，来夹持管材，将卡在内侧橡胶垫处，防止滑动；