[发明专利]无人车路口通行的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人车路口通行的方法，其特征在于，包括：

检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口；

若确定所述无人车处于没有红绿灯交通标识的路口，则识别外界其他人员的移动方向及距离，且/或识别外界其他人员的语音肢体反应；

根据所述外界其他人员的移动方向及距离，且/或所述外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行；

根据是否通行的结果向所述外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据是否通行的结果向所述外界其他人员做出对应的语音和/或视觉提示，具体包括：

若是否通行的结果为通行，则向所述外界其他人员做出请让行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请让行的动画或文字和/或亮起请让行的车身灯光；

若是否通行结果为不通行，则向所述外界其他人员做出请先行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请先行的动画或文字和/或亮起请先行的车身灯光。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对外显示屏设置在车窗玻璃上；

若所述无人车与所述外界其他人员通过对外显示屏进行交互，则控制所述车窗玻璃成为对外显示屏；

若所述无人车不与所述其他人员进行交互，则控制所述车窗玻璃显示外界全景。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口，具体包括：

获取第一对外摄像头采集的道路视频或图像数据；

根据所述道路视频或图像数据检测无人车是否处于没有红绿灯交通标识的路口。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别外界其他人员的移动方向及距离，具体包括：

获取多个第二对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据；

根据所述外界其他人员的视频或图像数据识别外界其他人员的移动方向及距离。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述识别外界其他人员的语音肢体反应，具体包括：

获取多个所述第二对外摄像头采集的外界其他人员的视频或图像数据；

根据所述外界其他人员的视频或图像数据识别所述外界其他人员的肢体反应；

获取语音传感器采集的外界其他人员的语音数据；

根据所述外界其他人员的语音数据和视频或图像数据识别所述外界其他人员的语音反应。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述外界其他人员的移动方向及距离，且/或外界其他人员的语音肢体反应确定是否通行，具体包括：

若所述外界其他人员的移动方向与所述无人车在同一方向且距离在预设安全距离内，且/或所述外界其他人员的语音肢体反应为让行的反应，则确定通行；

若所述外界其他人员的移动方向与所述无人车在不同方向且距离在预设危险距离内，且/或所述外界其他人员的语音肢体反应为先行的反应，则确定不通行。

8.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述向所述外界其他人员做出请让行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请让行的动画或文字和/或亮起请让行的车身灯光之后，还包括：

若在通行中识别有外界其他人员在所述无人车的车头位置转向，则控制所述无人车紧急制动；

向所述外界其他人员做出请先行的语音提示和/或通过对外显示屏显示请先行的动画或文字和/或亮起请先行的车身灯光。

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，所述外界其他人员为行人，自行车人员或其他车辆内司机。