[发明专利]一种封闭环境内清理机器人及其清理方法

权利要求书

1.一种封闭环境内清理机器人，包括主箱体(1)及其底面的行走机构(2)，其特征在于：还包括清理机构(3)和遥控信号接收器(8)；

所述行走机构(2)包括主箱体(1)的底箱壁上固定设置的行走动力机构(21)和主箱体(1)两底侧面对称设置的车轮(22)；所述行走动力机构(21)和车轮(22)传动式连接；

所述清理机构(3)包括在主箱体(1)端面设置的刮板(31)、和刮板(31)固定连接的升降机构(32)以及在主箱体(1)内固定安装的升降动力机构(33)；所述升降动力机构(33)通过动力输出轴(34)和升降机构(32)传动式连接；

所述遥控信号接收器(8)固定于主箱体(1)的顶部，通过无线和遥控器连接，接收遥控信号并通过控制器控制行走动力机构(21)和升降动力机构(33)。

2.根据权利要求1所述的一种封闭环境内清理机器人，其特征在于：所述清理机构(3)为2套，对称式设置于主箱体(1)的前后两端面。

3.根据权利要求1所述的一种封闭环境内清理机器人，其特征在于：所述主箱体(1)底箱体的底部还安装有触发机构(5)。

4.根据权利要求3所述的一种封闭环境内清理机器人，其特征在于：所述触发机构(5)包括触发杆(51)、磁铁(52)、浮球(53)和触发传感器(54)；所述主箱体(1)的中底部外壁固定连接有触发器底座(12)，所述触发杆(51)铰接于触发器底座(12)上，触发杆(51)的上部固定有磁铁(52)，下端与浮球(53)固定连接；所述触发传感器(54)固定于主箱体(1)中上部内壁；所述磁铁(52)和触发传感器(54)配合设置。

5.根据权利要求4所述的一种封闭环境内清理机器人，其特征在于：所述升降机构(32)包括升降动力机构(33)、动力输出轴(34)、齿轮(35)和齿条(36)；所述齿条(36)固定于刮板(31)的内侧面；所述齿轮(35)和齿条(36)啮合后，通过动力输出轴(34)内接升降动力机构(33)。

6.根据权利要求5所述的一种封闭环境内清理机器人，其特征在于：所述升降机构(32)还包括密封组件(37)，密封组件(37)环套于动力输出轴(34)外缘后，固定于主箱体(1)的内壁。

7.根据权利要求6所述的一种封闭环境内清理机器人，其特征在于：所述刮板(31)的内侧面设置有与齿条(36)竖向平行的导向槽(311)；所述主箱体(1)的外壁固定连接有导向轨(15)；所述导向轨(15)和导向槽(311)配合设置。

8.根据权利要求7所述的一种封闭环境内清理机器人，其特征在于：所述刮板(31)的底部为和刮板(31)可拆卸连接的底弧板(38)，所述底弧板(38)的弧度和待清理的封闭环境相适配。

9.根据权利要求8所述的一种封闭环境内清理机器人，其特征在于：所述车轮(22)为对称设置的4个，通过行走动力机构(21)单轮驱动；所述主箱体(1)前后两外端面的上部向外连接有限位板(11)，两内端面的上部向内连接有光电传感器(7)。

10.一种封闭环境内清理机器人的清理方法，其特征在于：步骤为：

步骤一、置入：将机器人沿管道长度方向通过预留开口置入封闭的管道中；

步骤二、触发机构启动：如果管道中有液体，浮球(53)浮起，磁铁(52)随之向下，触发传感器(54)触发主箱体(1)内置的控制器启动；

步骤三、清理前的准备：通过遥控控制器操作升降动力机构(33)启动升降机构(32)将前端面的刮板(31)滑下；

步骤四、清理：通过遥控控制器操作行走动力机构(21)，车轮(22)启动，带动整个机器人前行，将管道内的残油及各种积料用刮板(31)推移至管道的出料口出料；

步骤五、往复清理：通过遥控控制器操作升降动力机构(33)启动升降机构(32)将后端面的刮板(31)落下；再启动车轮(22)作返回移动，如此往复，直至将管道内的各种积料清理干净；

步骤六、结束：当管道内清理完毕后，浮球(53)下降，磁铁(52)随之向上，触发传感器(54)提示控制器清理工作结束，取出机器人。