[发明专利]一种封闭环境内清理机器人及其清理方法

说明书

本发明公开了一种封闭环境内清理机器人及其清理方法，属于输送管道清理设备技术领域。本发明包括主箱体及其底面的行走机构，还包括清理机构和遥控信号接收器；所述行走机构包括主箱体的底箱壁上固定设置的行走动力机构和主箱体两底侧面对称设置的车轮；所述行走动力机构和车轮传动式连接；所述清理机构包括在主箱体端面设置的刮板、和刮板固定连接的升降机构以及在主箱体内固定安装的升降动力机构；所述升降动力机构通过动力输出轴和升降机构传动式连接；所述遥控信号接收器固定于主箱体的顶部，通过无线和遥控器连接，接收遥控信号并通过控制器控制行走动力机构和升降动力机构。解决了人工清理效率差、危险性高的问题。

技术领域

本发明涉及输送管道清理设备技术领域，尤其涉及一种封闭环境内清理机器人及其清理方法。

背景技术

在市政工程以及企事业单位中有各种用于通风、输水、输油、输送物料、排污、排水、除尘的管道以及各种封闭或半封闭空间，尤其是输油管道或火车类的轨道交通货运贮运危险品的集装箱、罐体在使用过程中需要经常进行清理，以保证管道的畅通和集装箱或管道的清洁，以避免腐蚀。对于一些管道、集装箱、罐体或相互平行的狭小内壁进行清理时，通常是采用加长清理工具进行清理，如果空间窄并且长，这种方法需要足够的空间，往往需要几个人配合才能完成这一工作，既浪费人力，危险性较高，存在很多不安全因素。

经检索，中国专利：公开号CN207049513U，公告日：2018.2.27，公开了一种清理方管道或相互平行的狭小内壁的装置，属于管道清理设备技术领域，用于对方管道或相互平行的狭小内壁进行清理。其技术方案是：小车架为长方体钢制框架，四个伸缩行走轮分别安装在小车架的下部四角，伸缩行走轮和小车架之间由伸缩行走轮压簧相连接，定向轮安装在小车架上顶面的前端，定向轮的转动方向与小车架的行走方向一致，刮板位于小车架的上顶面后部，刮板的长度方向与小车架的行走方向垂直，刮板板面垂直于小车架的上顶面，刮板的下部通过刮板压簧与小车架的上顶面相连接，牵引架连接在小车架的前端。该发明具有结构设计简单、使用方便等优点，可以一个人独立完成方管道或相互平行的狭小内壁的清理作业，显著提高了工作效率。该发明只能适用于方管道或相互平行的狭小内壁的空间，应用面较窄。

发明内容

1.发明要解决的技术问题

针对现有技术中的封闭环境内需要清理时，人工清理效率差、危险性高的问题，本发明提供了一种封闭环境内清理机器人及其清理方法。它通过主箱体、车轮和刮板的配合作用，可将其置于各种类型的封闭空间内进行清理工作，而且，遥控器遥控信号并通过控制器控制行走动力机构和升降动力机构，完成自动清理。

2.技术方案

为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：

一种封闭环境内清理机器人，包括主箱体及其底面的行走机构，还包括清理机构和遥控信号接收器；所述行走机构包括主箱体的底箱壁上固定设置的行走动力机构和主箱体两底侧面对称设置的车轮；所述行走动力机构和车轮传动式连接；所述清理机构包括在主箱体端面设置的刮板、和刮板固定连接的升降机构以及在主箱体内固定安装的升降动力机构；所述升降动力机构通过动力输出轴和升降机构传动式连接；所述遥控信号接收器固定于主箱体的顶部，通过无线和遥控器连接，接收遥控信号并通过控制器控制行走动力机构和升降动力机构。

进一步地，清理机构为2套，对称式设置于主箱体的前后两端面，可前后往复式清理，将杂物堆积或将液体推送至排液口。

进一步地，主箱体底箱体的底部还安装有触发机构，触发控制器启动。