[发明专利]一种空中穿梭车的行走机构

说明书

本发明公开了一种空中穿梭车的行走机构，驱动件驱动传动件带动穿梭车车轮转动，所述水平导向件设置在穿梭车车轮的上方并与穿梭车车轮所在的平面相垂直，所述穿梭车车轮对称分布在工字形轨道的竖立面两侧且与工字形轨道的底部内水平面相接触，所述竖直导向件设置在工字形轨道的底部的外水平面上且与穿梭车车轮所在的平面相平行，所述转向件位于竖直导向件之下，所述调整件垂直在转向件的下方，所述调整件连接在卷绕机构上。在不平整的轨道及拐弯处，都能使穿梭车的行走机构一直紧贴着轨道行走。并将穿梭车悬吊于单工字形轨道运行，充分利用了物流运输中地面以上的空间，并克服了双轨道对高精度的要求。

技术领域

本发明涉及一种物流运输设备，尤其涉及的是一种空中穿梭车的行走机构。

背景技术

目前，在生产车间中，物流运输设备主要有AGV和RGV两种，AGV(Automated GuidedVehicle)即自动导引车，也称移动机器人，是一种以电能作为动力，通过电磁或光学等非接触式自动导引装置，在无人操控的情况下沿着预定路径行驶到指定的地点，实现自动移载、搬运等功能的运输小车。

RGV(Rail Guided Vehicle)是有轨制导车辆，又叫有轨穿梭车，是一种轨道托盘搬运小车，由一个运行机构和一台链式或辑式输送机两部分组成，负责把货物分送到指定位置。AGV无需固定式轨道，RGV则按固定的轨道行驶。相对AGV，RGV以其卓越的性价比占据物流行业巨大的市场份额，其主要优点表现为速度及加速度快，轨道固定、行走平稳、停车位置精确，可靠性高、成本低、便于推广应用。但是，目前市场现有RGV用于SMT(表面贴装技术Surface Mount Technology)车间物料配送仍然存在以下不足：

(1)目前RGV主要用于重载或中载运输，尚缺少针对SMT料盘的小型RGV，运载能力只需要10kg以下；

(2)目前RGV轨道都是布置在地面，占用地面空间；

(3)目前RGV轨道都是环形或单向往复，柔性差，而SMT车间是多个物流回环交叉。

穿梭车根据工作模式的不同可分为直行穿梭车和环形穿梭车。直行穿梭车又叫往复式穿梭车，其穿梭车系统简单、设备少、输送快速，但是运输能力有限。环形穿梭车由直行穿梭车升级而来，可以同时运行多台穿梭车，但是在轨道拐弯处穿梭车的平稳性难以控制，并且环形穿梭车对双轨道加工要求精度高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：现有穿梭车的行走不够平稳，提供了一种空中穿梭车的行走机构。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的，本发明的行走机构包括行走驱动件、传动件、穿梭车车轮、水平导向件、竖直导向件、转向件和调整件，所述行走驱动件驱动传动件带动穿梭车车轮转动，所述水平导向件设置在穿梭车车轮的上方并与穿梭车车轮所在的平面相垂直，所述穿梭车车轮对称分布在工字形轨道的竖立面两侧且与工字形轨道的底部内水平面相接触，所述竖直导向件设置在工字形轨道的底部的外水平面上且与穿梭车车轮所在的平面相平行，所述转向件位于竖直导向件之下，所述调整件垂直在转向件的下方，所述调整件连接在卷绕机构上。

所述行走机构中，穿梭车车轮有两组，一组包括对称在工字形轨道两侧的主动轮和第一从动轮，另一组包括对称在工字形轨道两侧的第二从动轮和第三从动轮，所述主动轮、第一从动轮、第二从动轮和第三从动轮上分别具有一个水平导向件，每个水平导向件均包括两个与工字形轨道的竖立面相接触的水平导向轮。

所述竖直导向件至少有四个，分别设置在主动轮、第一从动轮、第二从动轮和第三从动轮之下，且紧贴于工字形轨道的底部的外水平面上。

所述传动件包括主传动轮、传动带、主动转轴和从传动轮，所述主传动轮连接在行走驱动件的输出端，所述传动带分别套接主传动轮和从传动轮，所述主动转轴由从传动轮驱动，所述主动轮与主动转轴连接。

作为本发明的优选方式之一，所述转向件为竖直转轴。