[发明专利]一种用于物流中转站的二次分拣机器人

权利要求书

1.一种用于物流中转站的二次分拣机器人，其特征在于：包括三轮移动组件(1)、用于驱动三轮移动组件(1)运动或转向的差速电机驱动系统(2)、用于实现分拣功能的智能分拣装置(3)、用于控制差速电机驱动系统(2)和智能分拣装置(3)的主控系统(4)以及用于提供电能的电源模块(5)，所述三轮移动组件(1)包括机器人底座(101)、设置在机器人底座(101)下方的辅助前轮(102)和两个独立的驱动后轮(103)，所述机器人底座(101)上还设置有避障模块(6)，所述避障模块(6)也与主控系统(4)连接。

2.根据权利要求1所述的一种用于物流中转站的二次分拣机器人，其特征在于：所述差速电机驱动系统(2)包括两个独立的分别用于驱动两个驱动后轮(103)的电机驱动模块(7)，所述电机驱动模块(7)包括电机驱动芯片(701)和直流伺服电机(702)，所述直流伺服电机(702)的输出端通过变速齿轮与驱动后轮(103)的轮轴连接，输入端与电机驱动芯片(701)的输出端连接，所述电机驱动芯片(701)的输入端与主控系统(4)连接。

3.根据权利要求1所述的一种用于物流中转站的二次分拣机器人，其特征在于：所述避障模块(6)包括一个安装在机器人底座(101)正前方、两个分别安装在机器人底座(101)前方左右两侧的三组红外对管(8)，所述红外对管(8)包括红外线发射管(801)和红外线接收管(802)，所述红外线接收管(802)一端与红外线发射管(801)连接，另一端与主控系统(4)连接。

4.根据权利要求1所述的一种用于物流中转站的二次分拣机器人，其特征在于：所述智能分拣装置(3)包括设置在机器人底座(101)上方的承载托盘(301)和用于分拣物品的三自由度机械臂(302)，所述三自由度机械臂(302)与机器人底座(101)之间还设置有旋转驱动组件(9)，且三自由度机械臂(302)远离旋转驱动组件(9)的一端设置有用于距离检测的光电传感器(10)，所述光电传感器(10)与主控系统(4)的输入端连接，所述主控系统(4)的输出端连接有报警模块(11)。

5.根据权利要求2所述的一种用于物流中转站的二次分拣机器人，其特征在于：所述主控系统(4)采用的是STC89C52单片机，且主控系统(4)通过产生PWM信号控制直流伺服电机(702)转速。

6.根据权利要求1所述的一种用于物流中转站的二次分拣机器人，其特征在于：所述电源模块(5)采用分开供电方式，用两个电池包分别为主控系统(4)和差速电机驱动系统(2)供电。

7.根据权利要求2所述的一种用于物流中转站的二次分拣机器人，其特征在于：所述电机驱动芯片(701)采用的是L298N芯片。

8.根据权利要求4所述的一种用于物流中转站的二次分拣机器人，其特征在于：所述旋转驱动组件(9)包括旋转基座(901)和驱动转轴(902)，所述驱动转轴(902)设置在旋转基座(901)下端与机器人底座(101)上端之间，所述三自由度机械臂(302)一端与旋转基座(901)上端铰接。