[发明专利]一种用于物流中转站的二次分拣机器人

说明书

本发明公开了一种用于物流中转站的二次分拣机器人，包括三轮移动组件、用于驱动三轮移动组件运动或转向的差速电机驱动系统、用于实现分拣功能的智能分拣装置、用于控制差速电机驱动系统和智能分拣装置的主控系统以及用于提供电能的电源模块，三轮移动组件包括机器人底座、设置在机器人底座下方的辅助前轮和两个驱动后轮，机器人底座上还设置有避障模块，以ST89C52单片机为核心控制系统，采用L298N电机驱动芯片及PWM技术实现机器人启停转向速度控制，另外通过外围避障模块的设置，增加了该二次分拣机器人的循迹和避障功能，使其整个工作过程更加可靠，保证了分拣操作的可持续性，大大提高了分拣速度，提升了物流运输的工作效率。

技术领域

本发明涉及物流运输技术领域，具体为一种用于物流中转站的二次分拣机器人。

背景技术

近几年随着电子商务和网购的爆发式增长，物流行业面临着巨大的挑战，亟需提高物流配送的时效性和精确性，物流是电子商务的重要环节之一，而分拣是物流的一项基本工作内容，分拣作业是消耗人力、时间、成本最高的环节，使用人力占整个物流中心的50％左右，作用时间占60％以上，而且作业成本达到物流中心总成本的40％左右，这使得分拣作业所面临的压力大大增大，而问题和困难也随之增多，例如人工成本不断上升、分拣效率低、快件分拣差错率高、暴力分拣、个人信息被贩卖等等，行业乱象越来越普及。

随着科技的发展，机器人在物流行业中发挥着越来越重要的作用，不同于传统的人工物流行业，机器人物流不仅提升了仓储物流的搬运效率，减轻了人类繁重的体力劳动，还有助于保护个人信息，提高了物流运输的安全可靠性，所以，机器人在物流行业得到普遍推广和使用。

现有机器人结构较为简单，功能也比较单一，在分拣物品的过程中，只能实现对简单路线上的物品进行分拣操作，且机器人上没有配备相应的避障循迹设备，常使得机器人在分拣过程中，发生路线偏移，导致机器人受到撞击，有时还会造成物品的损坏，智能控制的准确可靠性能较差，使得分拣操作过程受到阻碍，影响分拣过程的连续运行，从而大大降低了物流运输的效率。

发明内容

为了克服现有技术方案的不足，本发明提供一种用于物流中转站的二次分拣机器人，结构简单、操作简便，能够在物流运输的二次分拣过程中，实现高效、快速物品分拣的功能，保证了分拣操作的准确可靠性和连续性，提高了物流运输的效率，且能有效的解决背景技术提出的问题。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于物流中转站的二次分拣机器人，包括三轮移动组件、用于驱动三轮移动组件运动或转向的差速电机驱动系统、用于实现分拣功能的智能分拣装置、用于控制差速电机驱动系统和智能分拣装置的主控系统以及用于提供电能的电源模块，所述三轮移动组件包括机器人底座、设置在机器人底座下方的辅助前轮和两个独立的驱动后轮，所述机器人底座上还设置有避障模块，所述避障模块也与主控系统连接。

进一步地，所述差速电机驱动系统包括两个独立的分别用于驱动两个驱动后轮的电机驱动模块，所述电机驱动模块包括电机驱动芯片和直流伺服电机，所述直流伺服电机的输出端通过变速齿轮与驱动后轮的轮轴连接，输入端与电机驱动芯片的输出端连接，所述电机驱动芯片的输入端与主控系统连接。

进一步地，所述避障模块包括一个安装在机器人底座正前方、两个分别安装在机器人底座前方左右两侧的三组红外对管，所述红外对管包括红外线发射管和红外线接收管，所述红外线接收管一端与红外线发射管连接，另一端与主控系统连接。

进一步地，所述智能分拣装置包括设置在机器人底座上方的承载托盘和用于分拣物品的三自由度机械臂，所述三自由度机械臂与机器人底座之间还设置有旋转驱动组件，且三自由度机械臂远离旋转驱动组件的一端设置有用于距离检测的光电传感器，所述光电传感器与主控系统的输入端连接，所述主控系统的输出端连接有报警模块。

进一步地，所述主控系统采用的是STC89C52单片机，且主控系统通过产生PWM信号控制直流伺服电机转速。