[发明专利]一种抓取用机械臂末端夹紧装置

权利要求书

1.一种抓取用机械臂末端夹紧装置，包括旋转机构(1)、第一夹持机构(2)和第二夹持机构(3)，其特征在于，所述旋转机构(1)的一端固定连接有第一夹持机构(2)和第二夹持机构(3)，且所述旋转机构(1)由旋转电机(4)、主动齿轮(5)、从动齿轮(6)、旋转轴(7)、旋转箱(8)和连接板(9)组成，所述旋转箱(8)内壁的一端固定连接有旋转电机(4)，所述旋转电机(4)的输出端固定连接有主动齿轮(5)，所述旋转箱(8)的内部转动连接有旋转轴(7)，所述旋转轴(7)的外侧位于主动齿轮(5)的正上方固定套有从动齿轮(6)，所述主动齿轮(5)与从动齿轮(6)啮合连接，所述旋转轴(7)的一端从旋转箱(8)的一端穿出，且所述旋转轴(7)穿出旋转箱(8)的一端固定连接有连接板(9)，所述第一夹持机构(2)由第一夹持箱(10)、第一夹持电机(11)、夹持板(12)、凹槽(13)、第一传动轴(14)、第一齿轮(15)、第二传动轴(16)、第二齿轮(17)、主动链轮(18)、调距丝杆(19)、传动链轮(20)、左旋螺纹(21)、右旋螺纹(22)、第一滑块(23)、第二滑块(24)、限位滑杆(25)和传动丝杆(26)组成。

2.根据权利要求1所述的一种抓取用机械臂末端夹紧装置，其特征在于：所述连接板(9)远离旋转轴(7)的一端固定连接有第一夹持箱(10)，且所述第一夹持箱(10)的内部转动连接有第一传动轴(14)，且所述第一传动轴(14)的中部固定套有第一齿轮(15)，所述第一夹持箱(10)的内部位于第一传动轴(14)的正上方转动连接有第二传动轴(16)，所述第二传动轴(16)的外侧位于第一齿轮(15)的正上方固定套有第二齿轮(17)，且所述第一齿轮(15)与第二齿轮(17)啮合连接，所述第二传动轴(16)的外侧的中部固定套有主动链轮(18)，所述第一夹持箱(10)的内部位于第二传动轴(16)的上方转动连接有调距丝杆(19)，所述调距丝杆(19)外侧的中部固定套有传动链轮(20)，所述调距丝杆(19)外侧位于传动链轮(20)的一侧设有左旋螺纹(21)，所述所述调距丝杆(19)外侧位于传动链轮(20)的另一侧设有右旋螺纹(22)，所述第一夹持箱(10)的内部位于调距丝杆(19)的上方固定连接有限位滑杆(25)，所述限位滑杆(25)的外侧对称滑动连接有第一滑块(23)和第二滑块(24)，所述第一滑块(23)的中部和第二滑块(24)的中部均设有与调距丝杆(19)啮合的螺纹孔，所述调距丝杆(19)从螺纹孔的中部穿过。

3.根据权利要求2所述的一种抓取用机械臂末端夹紧装置，其特征在于：所述第一滑块(23)的顶部和第二滑块(24)的顶部均固定连接有夹持板(12)，所述夹持板(12)远离限位滑杆(25)的一端均插有缓冲滑杆(28)，所述缓冲滑杆(28)靠近传动链轮(20)的一侧均固定连接有缓冲夹板(30)，所述限位滑杆(25)的外侧位于夹持板(12)与缓冲夹板(30)之间套有缓冲弹簧(29)，所述第二夹持机构(3)由第二夹持箱(31)、夹持盘(32)、夹持头(33)、滑槽(34)、夹持滑块(35)、第二夹持电机(36)和伞齿轮(37)组成，所述连接板(9)靠近第一夹持箱(10)的一侧固定连接有第二夹持箱(31)，所述第二夹持箱(31)的内部固定连接有第二夹持电机(36)，所述第二夹持箱(31)远离第一夹持箱(10)的一端固定连接有夹持盘(32)，所述第二夹持电机(36)的输出端贯穿夹持盘(32)且固定连接有伞齿轮(37)，所述夹持盘(32)远离第二夹持箱(31)的一侧等距设有三个滑槽(34)，所述滑槽(34)的内部滑动连接有夹持滑块(35)，所述滑槽(34)的内部转动连接有传动丝杆(26)，所述传动丝杆(26)从夹持滑块(35)的中部穿过，且所述夹持滑块(35)与传动丝杆(26)螺纹连接，所述传动丝杆(26)靠近伞齿轮(37)的一端均固定连接有锥齿轮(27)，且所述锥齿轮(27)均与伞齿轮(37)啮合连接。

4.根据权利要求2所述的一种抓取用机械臂末端夹紧装置，其特征在于：所述第二齿轮(17)的直径是第一齿轮(15)直径的两倍。

5.根据权利要求3所述的一种抓取用机械臂末端夹紧装置，其特征在于：所述夹持板(12)的中部设有凹槽(13)。