[发明专利]一种抓取用机械臂末端夹紧装置

说明书

本发明公开了一种抓取用机械臂末端夹紧装置，包括旋转机构、第一夹持机构和第二夹持机构，旋转机构的一端固定连接有第一夹持机构和第二夹持机构，且旋转机构由旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、旋转轴、旋转箱和连接板组成，旋转箱内壁的一端固定连接有旋转电机，旋转电机的输出端固定连接有主动齿轮，本发明通过设置了旋转机构，通过旋转电机便于对第一夹持机构与第二夹持机构进行更换，便于对不同形状的工件进行夹持，结构灵活可调，大大增加了夹紧装置的适用范围，通过设置了第一夹持机构，便于对块状工件进行夹取，通过设置了第二夹持机构，便于对柱状工件进行夹取，避免因夹紧装置结构死板造成夹取方式单一的问题。

技术领域：

本发明涉及机械手臂技术领域，特别涉及一种抓取用机械臂末端夹紧装置。

背景技术：

机械臂在工业的应用十分广泛，其大大加快工业生产的效率，在工业中，机械臂大多用于上料和下料，在上料和下料的过程中需要对工件进行夹紧，现有的夹持装置结构死板你，不便于对不同形状的工件进行夹持，结构死板且不可调，降低了夹紧装置的适用范围，无法对块状工件进行夹取的同时对柱状工件进行夹取，存在因夹紧装置结构死板造成夹取方式单一，且影响加工生产的问题。

发明内容：

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种抓取用机械臂末端夹紧装置，解决了现有技术存在的问题。

为了解决上述问题，本发明提供了一种技术方案：

一种抓取用机械臂末端夹紧装置，包括旋转机构、第一夹持机构和第二夹持机构，所述旋转机构的一端固定连接有第一夹持机构和第二夹持机构，且所述旋转机构由旋转电机、主动齿轮、从动齿轮、旋转轴、旋转箱和连接板组成，所述旋转箱内壁的一端固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有主动齿轮，所述旋转箱的内部转动连接有旋转轴，所述旋转轴的外侧位于主动齿轮的正上方固定套有从动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮啮合连接，所述旋转轴的一端从旋转箱的一端穿出，且所述旋转轴穿出旋转箱的一端固定连接有连接板，所述第一夹持机构由第一夹持箱、第一夹持电机、夹持板、凹槽、第一传动轴、第一齿轮、第二传动轴、第二齿轮、主动链轮、调距丝杆、传动链轮、左旋螺纹、右旋螺纹、第一滑块、第二滑块、限位滑杆和传动丝杆组成。

作为优选，所述连接板远离旋转轴的一端固定连接有第一夹持箱，且所述第一夹持箱的内部转动连接有第一传动轴，且所述第一传动轴的中部固定套有第一齿轮，所述第一夹持箱的内部位于第一传动轴的正上方转动连接有第二传动轴，所述第二传动轴的外侧位于第一齿轮的正上方固定套有第二齿轮，且所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接，所述第二传动轴的外侧的中部固定套有主动链轮，所述第一夹持箱的内部位于第二传动轴的上方转动连接有调距丝杆，所述调距丝杆外侧的中部固定套有传动链轮，所述调距丝杆外侧位于传动链轮的一侧设有左旋螺纹，所述所述调距丝杆外侧位于传动链轮的另一侧设有右旋螺纹，所述第一夹持箱的内部位于调距丝杆的上方固定连接有限位滑杆，所述限位滑杆的外侧对称滑动连接有第一滑块和第二滑块，所述第一滑块的中部和第二滑块的中部均设有与调距丝杆啮合的螺纹孔，所述调距丝杆从螺纹孔的中部穿过。

作为优选，所述第一滑块的顶部和第二滑块的顶部均固定连接有夹持板，所述夹持板远离限位滑杆的一端均插有缓冲滑杆，所述缓冲滑杆靠近传动链轮的一侧均固定连接有缓冲夹板，所述限位滑杆的外侧位于夹持板与缓冲夹板之间套有缓冲弹簧，所述第二夹持机构由第二夹持箱、夹持盘、夹持头、滑槽、夹持滑块、第二夹持电机和伞齿轮组成，所述连接板靠近第一夹持箱的一侧固定连接有第二夹持箱，所述第二夹持箱的内部固定连接有第二夹持电机，所述第二夹持箱远离第一夹持箱的一端固定连接有夹持盘，所述第二夹持电机的输出端贯穿夹持盘且固定连接有伞齿轮，所述夹持盘远离第二夹持箱的一侧等距设有三个滑槽，所述滑槽的内部滑动连接有夹持滑块，所述滑槽的内部转动连接有传动丝杆，所述传动丝杆从夹持滑块的中部穿过，且所述夹持滑块与传动丝杆螺纹连接，所述传动丝杆靠近伞齿轮的一端均固定连接有锥齿轮，且所述锥齿轮均与伞齿轮啮合连接。

作为优选，所述第二齿轮的直径是第一齿轮直径的两倍。