[发明专利]信息处理装置、信息处理方法及其计算机可读记录介质

权利要求书

1.一种信息处理装置，其特征在于，包括：

第1致动器仿真器，根据所输入的第1指令值来模拟第1驱动机器的行为；

第2致动器仿真器，根据所输入的第2指令值来模拟与所述第1驱动机器联动的第2驱动机器的行为；

第1控制器仿真器，通过对所述第1致动器仿真器输出所述第1指令值，从而模拟对所述第1驱动机器进行控制的第1控制器的行为；

第2控制器仿真器，通过对所述第2致动器仿真器输出所述第2指令值，从而模拟对所述第2驱动机器进行控制的第2控制器的行为；以及

存储装置，用于保存在所述第1控制器仿真器及所述第2控制器仿真器间共享的第1数据、第2数据，

所述第1控制器仿真器在依据所述第1控制器与所述第2控制器的通信周期的预定的每个第1控制周期，将所述第1数据作为输入来计算所述第1指令值，并且在每个所述第1控制周期，利用表示所述第1致动器仿真器的行为的预定的收集对象的数据来更新所述第2数据，

所述第2控制器仿真器在依据所述通信周期的预定的每个第2控制周期，将所述第2数据作为输入来计算所述第2指令值，并且利用表示所述第2致动器仿真器的行为的预定的收集对象的数据来更新所述第1数据，

所述信息处理装置还包括用于生成虚拟时刻的计时器，

所述第1控制周期及所述第2控制周期是通过所述虚拟时刻来同步，所述第1控制周期及所述第2控制周期不受实际时间的限制而同步。

2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述第1控制器仿真器的所述收集对象的数据包含所述第1致动器仿真器的状态值，

所述第2控制器仿真器的所述收集对象的数据包含所述第2致动器仿真器的状态值，

所述第1控制器仿真器在每个所述第1控制周期，基于所述第2致动器仿真器的状态值来计算所述第1指令值，并且利用所述第1致动器仿真器当前的状态值来更新所述第2数据，

所述第2控制器仿真器在每个所述第2控制周期，基于所述第1致动器仿真器的状态值来计算所述第2指令值，并且利用所述第2致动器仿真器当前的状态值来更新所述第1数据。

3.根据权利要求1所述的信息处理装置，其特征在于，

所述存储装置还保存用于控制所述第1控制器仿真器的第1控制程序、及用于控制所述第2控制器仿真器的第2控制程序，

所述第1控制程序的种类不同于所述第2控制程序的种类。

4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其特征在于，

所述第1控制程序是循环执行型的程序，

所述第2控制程序是逐次执行型的程序。

5.一种信息处理方法，其特征在于，包括下述步骤：

控制第1致动器仿真器，所述第1致动器仿真器根据所输入的第1指令值来模拟第1驱动机器的行为；

控制第2致动器仿真器，所述第2致动器仿真器根据所输入的第2指令值来模拟与所述第1驱动机器联动的第2驱动机器的行为；

控制第1控制器仿真器，所述第1控制器仿真器通过对所述第1致动器仿真器输出所述第1指令值，从而模拟对所述第1驱动机器进行控制的第1控制器的行为；

控制第2控制器仿真器，所述第2控制器仿真器通过对所述第2致动器仿真器输出所述第2指令值，从而模拟对所述第2驱动机器进行控制的第2控制器的行为；

控制计时器，所述计时器生成虚拟时刻，通过所述虚拟时刻来同步第1控制周期及第2控制周期，所述第1控制周期及所述第2控制周期不受实际时间的限制而同步；以及

准备在所述第1控制器仿真器及所述第2控制器仿真器间共享的第1数据、第2数据，

所述控制第1控制器仿真器的步骤包含：在依据所述第1控制器与所述第2控制器的通信周期的预定的每个所述第1控制周期，将所述第1数据作为输入来计算所述第1指令值，并且在每个所述第1控制周期，利用与所述第1致动器仿真器的行为相关的预定的收集对象的数据来更新所述第2数据，

所述控制第2控制器仿真器的步骤包含包含：在依据所述通信周期的预定的每个所述第2控制周期，将所述第2数据作为输入来计算所述第2指令值，并且利用与所述第2致动器仿真器的行为相关的预定的收集对象的数据来更新所述第1数据。

6.一种计算机可读记录介质，其特征在于，记录有计算机可读程序并且当执行时可使计算机执行下述步骤：

控制第1致动器仿真器，所述第1致动器仿真器根据所输入的第1指令值来模拟第1驱动机器的行为；

控制第2致动器仿真器，所述第2致动器仿真器根据所输入的第2指令值来模拟与所述第1驱动机器联动的第2驱动机器的行为；

控制第1控制器仿真器，所述第1控制器仿真器通过对所述第1致动器仿真器输出所述第1指令值，从而模拟对所述第1驱动机器进行控制的第1控制器的行为；

控制第2控制器仿真器，所述第2控制器仿真器通过对所述第2致动器仿真器输出所述第2指令值，从而模拟对所述第2驱动机器进行控制的第2控制器的行为；

控制计时器，所述计时器生成虚拟时刻，通过所述虚拟时刻来同步第1控制周期及第2控制周期，所述第1控制周期及所述第2控制周期不受实际时间的限制而同步；以及

准备在所述第1控制器仿真器及所述第2控制器仿真器间共享的第1数据、第2数据，

所述控制第1控制器仿真器的步骤包含：在依据所述第1控制器与所述第2控制器的通信周期的预定的每个所述第1控制周期，将所述第1数据作为输入来计算所述第1指令值，并且在每个所述第1控制周期，利用与所述第1致动器仿真器的行为相关的预定的收集对象的数据来更新所述第2数据，

所述控制第2控制器仿真器的步骤包含：在依据所述通信周期的预定的每个所述第2控制周期，将所述第2数据作为输入来计算所述第2指令值，并且利用与所述第2致动器仿真器的行为相关的预定的收集对象的数据来更新所述第1数据。