[发明专利]提取鱼脑的机器人装置

权利要求书

1.一种提取鱼脑的机器人装置，其特征在于：包括机架（1）和挡料座，所述挡料座固定在机架（1）上，所述挡料座包括左底板（21）、左挡板（22）和上挡板（23），所述左底板（21）设于机架（1）上，所述左挡板（22）竖直设于左底板（21）一侧，所述上挡板（23）水平设于左挡板（22）的顶端；还包括侧壁板（3），所述侧壁板（3）与左挡板（22）相向固定在机架（1）上，所述侧壁板（3）上设有方形口，所述左挡板（22）面向侧壁板（3）的一面固定有鱼头限位块（24），所述鱼头限位块（24）上设有椭圆形的通孔；还包括移动支撑机构，所述移动支撑机构包括两个并排固定在机架（1）上的直线导轨（41）、下托板（42）、滑动垫板（43）和第一气缸（44），所述直线导轨（41）位于左底板（21）的下方，所述滑动垫板（43）的两端分别通过滑块（45）与两个直线导轨（41）滑动连接，所述下托板（42）设于滑动垫板（43）上，所述第一气缸（44）设于侧壁板（3）的外侧面，所述第一气缸（44）的输出端穿过侧壁板（3）后通过一个气缸连接块（46）与滑动垫板（43）连接；还包括定位固定机构，所述定位固定机构包括固定在侧壁板（3）内侧面的第二气缸（51）和定位固定板（52），所述定位固定板（52）与第二气缸（51）的输出端连接，所述定位固定板（52）面向左挡板（22）的侧面设有便于与鱼身贴合的凹面；还包括真空吸鳃机构，所述真空吸鳃机构包括角度块（61）、第三气缸（62）、吸盘固定块（63）和真空吸盘（64），所述角度块（61）设于侧壁板（3）上，所述角度块（61）设有斜面，所述第三气缸（62）设于该斜面上，所述吸盘固定块（63）与第三气缸（62）的输出端连接，所述真空吸盘（64）设于吸盘固定块（63）上；还包括穿刺吸髓机构，所述穿刺吸髓机构包括电缸支架（71）、伺服电缸（72）、吸髓箱体（73）、钻孔套管（74）、吸髓管（75）和步进电机（76），所述电缸支架（71）固定在侧壁板（3）的外侧面并位于方形口的上端，所述伺服电缸（72）位于方形口内，所述伺服电缸（72）包括电缸本体（721）和电缸滑台（722），所述电缸本体（721）固定在电缸支架（71）上，所述电缸滑台（722）与电缸本体（721）滑动连接，所述吸髓箱体（73）固定在电缸滑台（722）的底面并位于定位固定机构与真空吸鳃机构之间，所述吸髓箱体（73）还设有盖板（731），所述步进电机（76）固定在盖板（731）上，所述钻孔套管（74）的一端固设有套管齿轮（741）并伸入吸髓箱体（73）内，所述钻孔套管（74）的另一端向外伸出并指向左挡板（22），所述步进电机（76）的输出端伸入吸髓箱体（73）内并连接有主动齿轮（77），所述主动齿轮（77）与套管齿轮（741）啮合，所述吸髓管（75）设于钻孔套管（74）内，所述吸髓管（75）的一端穿过盖板（731）后向外伸出，所述吸髓管（75）的另一端位于钻孔套管（74）的另一端；还包括送料机构，所述送料机构设于机架（1）的一端，所述送料机构包括送料底板（81）、两个送料立板（82），所述送料底板（81）固定在机架（1）上，两个所述送料立板（82）分别竖直固定在送料底板（81）的两侧，两个所述送料立板（82）上均等间距设有若干个送料组件（83），两个所述送料立板（82）上的送料组件（83）之间设有用于鱼通过的通道，每个送料组件（83）包括两个导向杆（831）、U形的辊轮支架（832）、钢丝辊轮（833）和挡块（834），两个所述导向杆（831）均活动连接在送料立板（82）上并上下对应，两个所述导向杆（831）的一端位于送料立板（82）内侧，两个所述导向杆（831）的另一端位于送料立板（82）的外侧，所述辊轮支架（832）与两个导向杆（831）固定连接并位于两个送料立板（82）之间，两个所述导向杆（831）均套设有弹簧（835），所述弹簧（835）一端与送料立板（82）顶靠，其另一端与辊轮支架（832）顶靠，所述钢丝辊轮（833）轴接在辊轮支架（832）上，所述挡块（834）与两个导向杆（831）的一端固定连接；所述定位固定机构还包括导柱固定板（53）和两个导向轴（54），所述定位固定板（52）设于导柱固定板（53）上，所述导柱固定板（53）与第二气缸（51）的输出端连接，两个所述导向轴（54）并排设置，所述导向轴（54）的一端设于导柱固定板（53）上，所述导向轴（54）的另一端通过直线轴承（55）与侧壁板（3）活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种提取鱼脑的机器人装置，其特征在于：所述左底板（21）与左挡板（22）之间还设有加强板。