[发明专利]提取鱼脑的机器人装置

说明书

本发明公开了一种提取鱼脑的机器人装置，它包括机架、挡料座、侧壁板、移动支撑机构、定位固定机构、真空吸鳃机构和穿刺吸髓机构，所述挡料座、侧壁板相向安装在机架上，所述移动支撑机构设于机架，所述定位固定机构、真空吸鳃机构和穿刺吸髓机构均设于侧壁板上；本发明通过左挡板与定位固定机构配合固定鱼，然后采用真空吸鳃机构使鱼腮向外张开，便于穿刺吸髓机构伸入鱼头内，并穿刺到鱼的脑腔内提取鱼脑，相比于从鱼的脑壳顶部提取鱼脑更容易，而且提取鱼脑后，还不影响鱼的外观及品相，利于再次销售；本发明把吸髓管设于钻孔套管内，在穿刺进脑腔后，无需再移动鱼，即可进行提取鱼脑工序，结构简单，效率高，还安全。

技术领域

本发明涉及鱼类加工设备技术领域，特别是涉及一种提取鱼脑的机器人装置。

背景技术

目前，在鱼类加工生产中，鱼头、内脏、鱼骨等下脚料所占比重很高，目前此类下脚料主要是作为动物饲料的原材料，其产生的经济效益极低。如果能够充分利用鱼业加工产生的副产品，开拓其精加工途径，则可以提高鱼类加工生产行业的经济效益，而鱼脑约占鱼重的1%，含有丰富的脑磷脂和其他生物活性物质，市场上高纯度脑磷脂价格非常昂贵，对鱼脑加以利用将会为整个鱼类加工生产行业开拓一条新途径。

现有技术中，主要提取鱼脑的技术是从鱼的脑壳顶部取脑，先从脑壳顶部钻孔，再移动特定位置进行吸脑作业；这样操作实际上存在有两个缺点：一是生产效率低下，每次都要将鱼先钻孔，再移到特定位置进行吸脑作业；二是从脑壳顶部取脑，由于脑壳顶部非常坚硬而且厚，需要钻孔，不安全，而且从脑壳钻孔，非常影响鱼的外观及品相，不利于再次销售。

发明内容

本发明的目的在于克服以上所述的缺点，提供一种提取鱼脑的机器人装置。

为实现上述目的，本发明的具体方案如下：一种提取鱼脑的机器人装置，包括机架和挡料座，所述挡料座固定在机架上，所述挡料座包括左底板、左挡板和上挡板，所述左底板设于机架上，所述左挡板竖直设于左底板一侧，所述上挡板水平设于左挡板的顶端；还包括侧壁板，所述侧壁板与左挡板相向固定在机架上，所述侧壁板上设有方形口，所述左挡板面向侧壁板的一面固定有鱼头限位块，所述鱼头限位块上设有椭圆形的通孔；还包括移动支撑机构，所述移动支撑机构包括两个并排固定在机架上的直线导轨、下托板、滑动垫板和第一气缸，所述直线导轨位于左底板的下方，所述滑动垫板的两端分别通过滑块与两个直线导轨滑动连接，所述下托板设于滑动垫板上，所述第一气缸设于侧壁板的外侧面，所述第一气缸的输出端穿过侧壁板后通过一个气缸连接块与滑动垫板连接；还包括定位固定机构，所述定位固定机构包括固定在侧壁板内侧面的第二气缸和定位固定板，所述定位固定板与第二气缸的输出端连接，所述定位固定板面向左挡板的侧面设有便于与鱼身贴合的凹面；还包括真空吸鳃机构，所述真空吸鳃机构包括角度块、第三气缸、吸盘固定块和真空吸盘，所述角度块设于侧壁板上，所述角度块设有斜面，所述第三气缸设于该斜面上，所述吸盘固定块与第三气缸的输出端连接，所述真空吸盘设于吸盘固定块上；还包括穿刺吸髓机构，所述穿刺吸髓机构包括电缸支架、伺服电缸、吸髓箱体、钻孔套管、吸髓管和步进电机，所述电缸支架固定在侧壁板的外侧面并位于方形口的上端，所述伺服电缸位于方形口内，所述伺服电缸包括电缸本体和电缸滑台，所述电缸本体固定在电缸支架上，所述电缸滑台与电缸本体滑动连接，所述吸髓箱体固定在电缸滑台的底面并位于定位固定机构与真空吸鳃机构之间，所述吸髓箱体还设有盖板，所述步进电机固定在盖板上，所述钻孔套管的一端固设有套管齿轮并伸入吸髓箱体内，所述钻孔套管的另一端向外伸出并指向左挡板，所述步进电机的输出端伸入吸髓箱体内并连接有主动齿轮，所述主动齿轮与套管齿轮啮合，所述吸髓管设于钻孔套管内，所述吸髓管的一端穿过盖板后向外伸出，所述吸髓管的另一端位于钻孔套管的另一端。