[发明专利]自动充电方法、装置及终端设备

权利要求书

1.一种自动充电方法，其特征在于，包括：

获取机器人当前的地理位置；

根据所述机器人当前的地理位置，获取目标预设充电桩的地理位置及所述目标预设充电桩的几何信息，所述目标预设充电桩为与所述机器人距离最短路径的预设充电桩，所述几何信息用于表示所述目标预设充电桩的形状；

根据所述目标预设充电桩的地理位置，将机器人导航至所述目标预设充电桩的对位点，所述对位点用于表示将所述机器人进行位姿调整的位置；

根据所述几何信息，在所述对位点处获取所述目标预设充电桩相对机器人的位置及角度；

根据所述目标预设充电桩相对机器人的位置及角度，对机器人进行位姿调整，完成机器人与所述目标预设充电桩的位置对准操作；

指示所述机器人按照位置对准后的角度直线移动至所述目标预设充电桩，以使得所述机器人的充电接口与所述目标预设充电桩的电源接口连接，对所述机器人进行充电。

2.根据权利要求1所述的自动充电方法，其特征在于，该方法还包括：

获取所有预设充电桩的地理位置；

根据所述机器人当前的地理位置及所述所有预设充电桩的地理位置，分别获取每个预设充电桩与所述机器人之间路径的距离；

根据每个预设充电桩与所述机器人之间路径的距离，确定与所述机器人距离最短路径的预设充电桩为所述目标预设充电桩。

3.根据权利要求1所述的自动充电方法，其特征在于，所述在所述对位点处获取所述目标预设充电桩相对机器人的位置及角度，包括：

指示所述机器人在所述对位点进行激光雷达扫描；

获取激光雷达扫描的点云数据，根据所述几何信息，从所述点云数据中获取所述目标预设充电桩相对机器人的位置及角度。

4.根据权利要求3所述的自动充电方法，其特征在于，所述几何信息包括目标预设充电桩轮廓的两线段长度及夹角大小，所述从所述点云数据中获取所述目标预设充电桩相对机器人的位置及角度，包括：

对所述点云数据进行数据分割；

获取分割后的点云数据，通过角点检测获取点云数据中各个线段的交点，且通过直线拟合确定各个线段的长度及斜率特征；

根据所述各个线段的长度及斜率特征，确定多个由两线段的长度及夹角构成的轮廓；

筛选满足目标预设充电桩轮廓的两条相交的线段并获取所述两条相交的线段对应的点云数据；

根据所述对应的点云数据，获取所述目标预设充电桩相对机器人的位置及角度。

5.根据权利要求1-4任一项所述的自动充电方法，其特征在于，所述根据所述目标预设充电桩相对机器人的位置及角度，对机器人进行位姿调整，完成机器人与所述目标预设充电桩的位置对准操作，包括：

根据所述目标预设充电桩相对机器人的位置及角度，获取机器人相对目标预设充电桩的误差量，所述误差量为机器人的位置及角度与目标预设充电桩的位置及角度的误差值；

判断所述误差量是否在预设误差范围内，若所述误差量不在预设误差范围内，则根据所述目标预设充电桩相对机器人的位置及角度，获取对所述机器人进行位姿调整的控制量，所述控制量为控制机器人移动的指令速度；

根据所述控制量，对所述机器人进行位姿调整，并实时获取所述机器人相对所述目标预设充电桩的误差量；

当所述机器人相对所述目标预设充电桩的误差量在所述预设误差范围内时，停止对所述机器人的位姿调整，完成所述机器人与所述目标预设充电桩的位置对准操作。