[发明专利]运动控制系统

权利要求书

1.一种运动控制系统，外接交流电源，其特征在于，包括：功率模块、多个伺服电机、伺服控制模块、运动控制模块和微处理器；

所述功率模块与所述多个伺服电机连接，用于控制所述交流电源输出的工作电源；

所述多个伺服电机与所述伺服控制模块连接，用于接收流经所述功率模块的输出电流，并对所述输出电流的电流信号进行调理整形，转换为编码器输出信号，发送到所述伺服控制模块；

所述伺服控制模块与所述功率控制模块连接，用于接收所述多个伺服电机分别发送的编码器输出信号，进行计数和辨向处理后，转换成第一逻辑控制信号；

所述运动控制模块，与所述伺服控制模块和所述微处理器连接，用于将所述第一逻辑控制信号，发送到所述微处理器；

所述微处理器，用于接收所述第一逻辑控制信号，对所述第一逻辑控制信号进行插补后，转换成控制信号，并反馈所述控制信号给所述运动控制模块，以供所述运动控制模块，控制所述伺服控制模块对所述功率模块进行调整，以使所述功率模块改变所述交流电源输出的工作电源，从而驱动所述多个伺服电机；

所述伺服电机包括编码器，用于输出所述编码器输出信号；

所述编码器包括增量式编码器和/或绝对式编码器；其中，所述增量式编码器用于滤除差分信号中的高频干扰信号后，对电流信号进行调理整形，转换为所述编码器输出信号。

2.根据权利要求1所述的运动控制系统，其特征在于，所述功率模块包括：电源控制单元、多个交－直－交功率单元、多个空间矢量脉宽调制集成单元和电流检测单元；

所述电源控制单元，用于控制所述交流电源的输出；

所述多个交－直－交功率单元的输入端与所述电源控制单元的输出端连接，所述多个交－直－交功率单元的输出端与所述多个伺服电机连接；

所述多个交－直－交功率单元用于对所述交流电源输出的工作电源进行变频变压转换；

所述多个空间矢量脉宽调制集成单元，分别与所述多个交－直－交功率单元的输出端一一对应连接，用于对所述多个交－直－交功率单元中的工作电压进行调制；

所述电流检测单元，与各个所述交－直－交功率单元的输出端连接，用于检测各所述交－直－交功率单元的工作电流。

3.根据权利要求2所述的运动控制系统，其特征在于，所述伺服控制模块包括：逻辑控制单元、控制处理单元和位置反馈单元；

所述逻辑控制单元，与所述运动控制模块连接，用于将各所述伺服电机的编码器输出信号，转换成所述第一逻辑控制信号，并通过所述运动控制模块发送至所述微处理器，并根据所述微处理器反馈的所述控制信号，向所述控制处理单元输出相应的第二逻辑控制信号；

所述控制处理单元，与所述逻辑控制单元、所述电源控制单元、所述多个空间矢量脉宽调制集成单元连接，用于接收所述第二逻辑控制信号，输出多组调制信号给相应的空间矢量脉宽调制集成单元，以控制所述多个交－直－交功率单元；

位置反馈单元，与所述逻辑控制单元连接；所述位置反馈单元包括多个位置反馈接口；

所述多个位置反馈接口，分别与所述多个伺服电机一一对应连接，用于将所述编码器输出信号发送到所述逻辑控制单元。

4.根据权利要求3所述的运动控制系统，其特征在于，还包括：

与所述控制处理单元连接的伺服显示模块。

5.根据权利要求1所述的运动控制系统，其特征在于，所述运动控制模块包括：指令及反馈单元和FPGA单元；

所述指令及反馈单元，与所述FPGA单元和所述伺服控制模块连接，用于将所述第一逻辑信号发送至所述FPGA单元；

所述FPGA单元，与所述微处理器连接，用于将所述第一逻辑信号发送到所述微处理器，以供所述微处理器生成所述控制信号，并通过所述FPGA对所述控制信号进行精插补后，通过所述指令及反馈单元，将所述控制信号反馈给所述伺服驱动模块。

6.根据权利要求3所述的运动控制系统，其特征在于，所述功率模块还包括：故障检测单元；

所述故障检测单元与所述逻辑控制单元连接。