[发明专利]运动控制系统

说明书

本发明公开了一种运动控制系统，包括：功率模块、多个伺服电机、伺服控制模块、运动控制模块和微处理器。功率模块用于控制交流电源输出的工作电源；多个私服电机用于将功率模块的输出电流的电流信号，转换为编码器输出信号发送给伺服控制模块；伺服控制模块将编码器输出信号转换为第一逻辑控制信号，经过运动控制模块传输至微处理器；微处理器根据第一逻辑信号生成控制信号，控制伺服控制模块对功率模块进行调整，从而改变交流电源输出的工作功率，驱动多个伺服电机进行工作。与传统技术相比，本发明提供一种集成运动控制器和支持多轴交流伺服驱动器的运动控制系统，实现伺服驱动器的自动控制，提高伺服驱动器控制精度。

技术领域

本发明涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种运动控制系统。

背景技术

目前，市场上的数控设备、工业机器人的运动控制一般通过多台交流伺服驱动器和相同数量的伺服电机来实现多轴直线或关节运动，并且还需配备多轴的运动控制器，实现自动控制。而这种控制方法，通常会由于运动控制器与交流伺服器的品牌不同，导致位于上位机的运动控制器和位于下位机的交流伺服驱动器的参数设置性能不一致，使得设备运动精度相差较大，给用户带来莫名的困扰。

发明内容

本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种集成运动控制器和支持多轴交流伺服驱动器的运动控制系统，实现伺服驱动器的自动控制，提高伺服驱动器控制精度。

为解决上述问题，本发明实施例提供一种运动控制系统，包括：功率模块、多个伺服电机、伺服控制模块、运动控制模块和微处理器；

所述功率模块与所述多个伺服电机连接，用于控制所述交流电源输出的工作电源；

所述多个伺服电机与所述伺服控制模块连接，用于接收流经所述功率模块的输出电流，并对所述输出电流的电流信号进行调理整形，转换为编码器输出信号，发送到所述伺服控制模块；

所述伺服控制模块与所述功率控制模块连接，用于接收所述多个伺服电机分别发送的编码器输出信号，进行计数和辨向处理后，转换成第一逻辑控制信号；

所述运动控制模块，与所述伺服控制模块和所述微处理器连接，用于将所述第一逻辑控制信号，发送到所述微处理器；

所述微处理器，用于接收所述第一逻辑控制信号，对所述逻辑控制信号进行插补后，转换成控制信号，并反馈所述控制信号给所述运动控制模块，以供所述运动控制模块，控制所述伺服控制模块对所述功率模块进行调整，以使所述功率模块改变所述交流电源输出的工作电源，从而驱动所述多个伺服电机；

所述伺服电机包括编码器，用于输出所述编码器输出信号；

所述编码器包括增量式编码器和/或绝对式编码器；其中，所述增量式编码器用于滤除差分信号中的高频干扰信号后，对电流信号进行调理整形，转换为所述编码器输出信号。

进一步的，所述功率模块包括：电源控制单元、多个交-直-交功率单元、多个空间矢量脉宽调制集成单元和电流检测单元；

所述电源控制单元，用于控制所述交流电源的输出；

所述多个交-直-交功率单元的输入端与所述电源控制单元的输出端连接，所述多个交-直-交功率单元的输出端与所述多个伺服电机连接；

所述多个交-直-交功率单元用于对所述交流电源输出的工作电源进行变频变压转换；

所述多个空间矢量脉宽调制集成单元，分别与所述多个交-直-交功率单元的输出端一一对应连接，用于对所述多个交-直-交功率单元中的工作电压进行调制；

所述电流检测单元，与各个所述交-直-交功率单元的输出端连接，用于检测各所述交-直-交功率单元的工作电流。

进一步的，所述伺服控制模块包括：逻辑控制单元、控制处理单元和位置反馈单元；