[发明专利]一种电机驱动器、电机驱动方法及叉车

权利要求书

1.一种电机驱动器，其特征在于，用于同时驱动行驶电机和转向电机，包括处理单元、电源母线、行驶电机驱动单元和转向电机驱动单元；

所述行驶电机驱动单元的控制端与所述处理单元电连接，所述行驶电机驱动单元的输入端与所述电源母线电连接，所述行驶电机驱动单元的输出端与所述行驶电机电连接，所述行驶电机驱动单元用于根据所述处理单元的行驶信号，导通所述电源母线和所述行驶电机，以控制所述行驶电机运转；

所述转向电机驱动单元的控制端与所述处理单元电连接，所述转向电机驱动单元的输入端与所述电源母线电连接，所述转向电机驱动单元的输出端与所述转向电机电连接，所述转向电机驱动单元用于根据所述处理单元的转向信号，导通所述电源母线和所述转向电机，以控制所述转向电机运转。

2.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，还包括制动单元，与所述处理单元电连接，所述制动单元用于根据所述处理单元的制动信号控制所述行驶电机和/或所述转向电机制动。

3.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，还包括启动开关，所述启动开关的控制端与所述处理单元电连接，所述启动开关的输入端与所述电源母线电连接，所述启动开关的输出端分别与所述行驶电机驱动单元的输入端以及所述转向电机驱动单元的输入端电连接，所述启动开关用于在所述处理单元的控制下导通，以使所述电源母线为所述行驶电机和所述转向电机供电。

4.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，所述处理单元还包括：

第一电流检测接口，与所述行驶电机上的电流传感器电连接，用于获取所述行驶电机的第一电流信号；

所述处理单元还用于根据所述第一电流信号，修正所述行驶信号。

5.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，所述处理单元还包括：

第一位置检测接口，与所述行驶电机上的位置传感器电连接，用于获取所述行驶电机的第一位置信号；

所述处理单元还用于根据所述第一位置信号，修正所述行驶信号。

6.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，所述处理单元还包括：

第二电流检测接口，与所述转向电机上的电流传感器电连接，用于获取所述转向电机的第二电流信号；

所述处理单元还用于根据所述第二电流信号，修正所述转向信号。

7.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，所述处理单元还包括：

第二位置检测接口，与所述转向电机上的位置传感器电连接，用于获取所述转向电机的第二位置信号；

所述处理单元还用于根据所述第二位置信号，修正所述转向信号。

8.根据权利要求1所述的电机驱动器，其特征在于，所述处理单元还包括总线接口，所述总线接口通过总线与上位机连接，所述处理单元用于解析所述上位机发送的位置指令，生成所述行驶信号和所述转向信号。

9.一种电机驱动方法，其特征在于，由权利要求1～8任一所述的电机驱动器执行，该电机驱动方法包括：

获取并解析目标位置的位置指令，生成控制行驶电机的行驶信号以及控制转向电机的转向信号；

分别将所述行驶信号和所述转向信号发送到行驶电机驱动单元和转向电机驱动单元，以控制所述行驶电机和所述转向电机运转。

10.一种叉车，其特征在于，包括权利要求1～8任一所述的电机驱动器。