[发明专利]一种电机驱动器、电机驱动方法及叉车

说明书

本发明实施例公开了一种电机驱动器、电机驱动方法及叉车。该电机驱动器包括处理单元、电源母线、行驶电机驱动单元和转向电机驱动单元；行驶电机驱动单元用于根据处理单元的行驶信号，导通电源母线和行驶电机，以控制行驶电机运转；转向电机驱动单元用于根据处理单元的转向信号，导通电源母线和转向电机，以控制转向电机运转。本发明实施例的技术方案，通过一个处理单元同时控制行驶电机驱动单元和转向电机驱动单元，实现了行驶驱动器与转向驱动器的一体化设计，有效减小驱动器的体积，消除控制行驶电机与转向电机时通信的延时，通过行驶电机和转向电机共用电源母线，可以有效减低成本、简化接线，有效提高电机驱动器的可靠性。

技术领域

本发明实施例涉及控制技术，尤其涉及一种电机驱动器、电机驱动方法及叉车。

背景技术

AGV是(Automated Guided Vehicle)的缩写，意即“自动导引运输车”，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV属于轮式移动机器人(WMR―Wheeled Mobile Robot)的范畴。

现有的AGV系统中(例如自动引导叉车)，通常采用上位机系统通过总线分别控制行驶驱动器和转向驱动器，实现对驱动轮的行驶和转向控制；行驶驱动器与转向驱动器之间利用总线或IO接口实现状态传输和互锁，由于行驶和转向为分别控制，就会出现延时；并且，行驶驱动器与转向驱动器两者分别与行驶电机和转向电机连接，还需要与上位机连接，使得叉车内部接线繁琐、复杂，加之驱动器本身尺寸，占用叉车内部较大立体空间体积，导致行驶与转向执行同步性不够高，结构不紧凑、成本高、容易出错。

发明内容

本发明实施例提供一种电机驱动器、电机驱动方法及叉车，以实现行驶电机和转向电机的同时控制，可以有效降低成本、简化接线，消除控制行驶电机与转向电机时通信的延时。

第一方面，本发明实施例提供一种电机驱动器，用于同时驱动行驶电机和转向电机，包括处理单元、电源母线、行驶电机驱动单元和转向电机驱动单元；

所述行驶电机驱动单元的控制端与所述处理单元电连接，所述行驶电机驱动单元的输入端与所述电源母线电连接，所述行驶电机驱动单元的输出端与所述行驶电机电连接，所述行驶电机驱动单元用于根据所述处理单元的行驶信号，导通所述电源母线和所述行驶电机，以控制所述行驶电机运转；

所述转向电机驱动单元的控制端与所述处理单元电连接，所述转向电机驱动单元的输入端与所述电源母线电连接，所述转向电机驱动单元的输出端与所述转向电机电连接，所述转向电机驱动单元用于根据所述处理单元的转向信号，导通所述电源母线和所述转向电机，以控制所述转向电机运转。

可选的，还包括制动单元，与所述处理单元电连接，所述制动单元用于根据所述处理单元的制动信号控制所述行驶电机和/或所述转向电机制动。

可选的，还包括启动开关，所述启动开关的控制端与所述处理单元电连接，所述启动开关的输入端与所述电源母线电连接，所述启动开关的输出端分别与所述行驶电机驱动单元的输入端以及所述转向电机驱动单元的输入端电连接，所述启动开关用于在所述处理单元的控制下导通，以使所述电源母线为所述行驶电机和所述转向电机供电。

可选的，所述处理单元还包括：

第一电流检测接口，与所述行驶电机上的电流传感器电连接，用于获取所述行驶电机的第一电流信号；

所述处理单元还用于根据所述第一电流信号，修正所述行驶信号。

可选的，所述处理单元还包括：

第一位置检测接口，与所述行驶电机上的位置传感器电连接，用于获取所述行驶电机的第一位置信号；

所述处理单元还用于根据所述第一位置信号，修正所述行驶信号。

可选的，所述处理单元还包括：