[发明专利]一种并联机构脚踝康复器在审
| 申请号： | 201811058140.9 | 申请日： | 2018-09-11 |
| 公开（公告）号： | CN109223440A | 公开（公告）日： | 2019-01-18 |
| 发明（设计）人： | 殷宝麟;冯宇;颜兵兵;鹏陈元;陈春艳;宋文浩 | 申请（专利权）人： | 佳木斯大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 牟永林 |
| 地址： | 154007 黑龙江省佳*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 球面 脚踝康复器 运动链 并联机构 副支撑 康复器 小腿固定组件 副连杆 底端 底座 底座安装 二次伤害 机架顶端 径向安装 康复领域 康复训练 康复运动 人体脚踝 医学康复 运动规律 固定板 环形板 脚踝 冗余 康复 | ||
1.一种并联机构脚踝康复器，它包括机架(1)、脚踏板(2)和脚面固定带(3)；其特征在于：它还包括球面副连杆(14)、球面副支撑底座(15)、第一运动链、两个第二运动链和多个小腿固定组件；多个小腿固定组件沿径向安装在机架(1)顶端环形板上，第一运动链和两个第二运动链沿径向均布安装在机架(1)上，第一运动链的顶端与机架(1)顶端环形板连接，每个第二运动链的顶端均与机架(1)顶端环形板连接，第一运动链的底端和每个第二运动链的底端均与脚踏板(2)连接，脚面固定带(3)设置在脚踏板(2)上，球面副连杆(14)的底端安装在球面副支撑底座(15)上，球面副支撑底座(15)安装在机架(1)的底端固定板上，球面副连杆(14)的顶端顶在脚踏板(2)下端面的中心处。
2.根据权利要求1所述一种并联机构脚踝康复器，其特征在于：小腿固定组件包括弹簧(5)、小腿固定推杆(8)和小腿固定推杆固定底座(9)，小腿固定推杆固定底座(9)沿长度方向加工有滑槽，小腿固定推杆(8)的外侧壁上加工有与滑槽配合的挡杆连接块(16)，小腿固定推杆固定底座(9)通过螺栓固定安装在机架(1)的顶端上，小腿固定推杆(8)插装在小腿固定推杆固定底座(9)上，小腿固定推杆(8)的挡杆连接块(16)在小腿固定推杆固定底座(9)的滑槽上滑动，小腿固定推杆(8)沿长度方向的中心线指向机架(1)顶端环形板的中心位置，弹簧(5)套设在小腿固定推杆(8)上，且弹簧(5)的一端固定在小腿固定推杆(8)指向机架(1)顶端环形板中心位置的一端上，弹簧(5)的另一端顶在小腿固定推杆固定底座(9)上。
3.根据权利要求1所述一种并联机构脚踝康复器，其特征在于：第一运动链包括旋转吊环(4)、固定连接轴底座(10)、固定连接轴(11)、电动推杆(12)和万向节(13)，固定连接轴底座(10)通过螺栓固定安装在机架(1)顶端环形板上，固定连接轴(11)的一端与固定连接轴底座(10)固定连接，固定连接轴(11)的另一端通过旋转吊环(4)与电动推杆(12)底座外壳连接，电动推杆(12)的伸缩端通过万向节(13)与脚踏板(2)连接。
4.根据权利要求1所述一种并联机构脚踝康复器，其特征在于：第二运动链包括旋转吊环(4)、旋转连接轴(6)、带有轴承的轴承座(7)、电动推杆(12)和万向节(13)，带有轴承的轴承座(7)通过螺栓固定安装在机架(1)顶端环形板上，旋转连接轴(6)的一端转动连接安装在带有轴承的轴承座(7)上，旋转连接轴(6)的另一端通过旋转吊环(4)与电动推杆(12)底座外壳连接，电动推杆(12)的伸缩端通过万向节(13)与脚踏板(2)连接。
5.根据权利要求1或2所述一种并联机构脚踝康复器，其特征在于：小腿固定组件的个数为三个或四个。
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