[发明专利]一种并联机构脚踝康复器

说明书

一种并联机构脚踝康复器，本发明涉及脚踝康复器，本发明为了解决现有康复器容易对患者进行二次伤害，康复运动只能适应患者的一个阶段的康复训练，不可调节其它康复的阶段的使用范围，现有的康复器出现自由度冗余，康复器不能完全符合人体脚踝的运动规律，达不到医学康复的要求的问题，进而提供一种并联机构脚踝康复器，它还包括球面副连杆、球面副支撑底座、第一运动链、两个第二运动链和多个小腿固定组件；多个小腿固定组件沿径向安装在机架顶端环形板上，第一运动链和两个第二运动链安装在机架上，球面副连杆的底端安装在球面副支撑底座上，球面副支撑底座安装在机架的底端固定板上，本发明属于脚踝康复领域。

技术领域

本发明涉及脚踝康复器，属于脚踝康复领域。

背景技术

并联机构脚踝康复器作为一种康复设备，它是辅助脚踝部有运动障碍的患者进行康复训练，现在已经研制出的脚踝康复器大多都是采用机器与病人直接接触的方式，但现有的脚踝康复器一般采用气压或液压传动，由于气压和液压传动的输出功率不稳定出现了康复器达不到预计的运动精度的问题，这些问题对于脚踝部有运动障碍的患者来说变成了故障隐患，为了避免对患者进行二次伤害，脚踝康复机器人的安全性、运动平稳性、可靠性对患者就显得尤为重要。其次，应该考虑到患者在不同的康复阶段需要在不同的康复运动范围内进行，不可调节的运动范围只能适应患者的一个阶段的康复训练，适用性低。第三，现有的康复器结构复杂出现自由度冗余，使康复器的运动规律不能完全符合人体脚踝的运动规律，达不到医学康复的要求。

发明内容

本发明为了解决现有康复器容易对患者进行二次伤害，康复运动只能适应患者的一个阶段的康复训练，不可调节其它康复的阶段的使用范围，现有的康复器出现自由度冗余，康复器不能完全符合人体脚踝的运动规律，达不到医学康复的要求的问题，进而提供一种并联机构脚踝康复器。

本发明为解决上述问题采取的技术方案是：它包括机架、脚踏板和脚面固定带；它还包括球面副连杆、球面副支撑底座、第一运动链、两个第二运动链和多个小腿固定组件；多个小腿固定组件沿径向安装在机架顶端环形板上，第一运动链和两个第二运动链沿径向均布安装在机架上，第一运动链的顶端与机架顶端环形板连接，每个第二运动链的顶端均与机架顶端环形板连接，第一运动链的底端和每个第二运动链的底端均与脚踏板连接，脚面固定带设置在脚踏板上，球面副连杆的底端安装在球面副支撑底座上，球面副支撑底座安装在机架的底端固定板上，球面副连杆的顶端顶在脚踏板下端面的中心处。

本发明的有益效果是：

1、本发明采用3RPS并联机构结构简单，安全性高，易操作。

2、本发明采用的电动推杆自身结构末端带有阻尼弹簧的特点是提供一种启停平稳性较好，刚性冲击较小的康复运动的康复器。

3、本发明采用伺服电动机，由于伺服电动机的精度性能指标高，能保证患者康复训练安全性的同时达到康复所需要的精度，调节伺服电动机的速度可以针对不同阶段的患者进行康复训练，使康复器的运动规律完全符合人体脚踝运动规律。

附图说明

图1是本发明的整体结构主视图，图2是多个本发明整体结构俯视图，图3是本发明的整体结构示意图。

具体实施方式

具体实施方式一：结合图1-图3说明本实施方式，本实施方式所述一种并联机构脚踝康复器，它包括机架1、脚踏板2和脚面固定带3；其特征在于：它还包括球面副连杆14、球面副支撑底座15、第一运动链、两个第二运动链和多个小腿固定组件；多个小腿固定组件沿径向安装在机架1顶端环形板上，第一运动链和两个第二运动链沿径向均布安装在机架1上，第一运动链的顶端与机架1顶端环形板连接，每个第二运动链的顶端均与机架1顶端环形板连接，第一运动链的底端和每个第二运动链的底端均与脚踏板2连接，脚面固定带3设置在脚踏板2上，球面副连杆14的底端安装在球面副支撑底座15上，球面副支撑底座15安装在机架1的底端固定板上，球面副连杆14的顶端顶在脚踏板2下端面的中心处。