[发明专利]对象标注方法、移动控制方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种对象标注方法，其特征在于，包括：

获取由图像传感器从环境空间中拍摄得到的参考图像，所述参考图像包括至少一个参考对象；

获取由三维空间传感器扫描所述环境空间得到的目标点云数据，所述目标点云数据用于表示在所述环境空间中的目标对象所占据的三维空间区域；

从所述参考图像中确定出与所述目标对象匹配的目标参考对象；

获取所述目标参考对象的对象信息，所述对象信息包括：所述目标参考对象的二维标注尺寸；所述二维标注尺寸为包围目标参考对象的参考包围框的尺寸，所述目标参考对象的参考包围框是一个二维的包围框；

根据所述对象信息确定所述目标点云数据所表示的三维空间区域投影到所述参考图像上的投影尺寸；其中，所述投影尺寸是三维包围框的尺寸，所述投影尺寸中的高度值等于所述对象信息中的二维标注尺寸的高度值；

根据确定的投影尺寸在所述参考图像中对所述目标参考对象进行三维标注。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述对象信息确定所述目标点云数据所表示的三维空间区域投影到所述参考图像上的投影尺寸，包括：

获取所述二维标注尺寸的高度值；

根据所述高度值，确定所述目标点云数据所表示的三维空间区域投影到所述参考图像上的投影尺寸中的高度值。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对象信息包括：所述目标参考对象的分类类别；所述根据所述对象信息确定所述目标点云数据所表示的三维空间区域投影到所述参考图像上的投影尺寸，包括：

获取为所述分类类别设置的尺寸标准值，所述尺寸标准值包括：标准长度值和/或标准宽度值；

根据所述尺寸标准值，确定所述目标点云数据所表示的三维空间区域投影到所述参考图像上的投影尺寸中的长度值和/或宽度值。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，

当所述尺寸标准值包括所述标准长度值时，所述根据所述尺寸标准值，确定所述目标点云数据所表示的三维空间区域投影到所述参考图像上的投影尺寸中的长度值，包括：若所述三维空间区域的长度值与所述标准长度值的差值大于预设长度差值，则将所述三维空间区域的长度值调整至所述标准长度值，并根据调整后的三维空间区域的长度值确定所述投影尺寸中的长度值；

当所述尺寸标准值包括所述标准宽度值时，所述根据所述尺寸标准值，确定所述目标点云数据所表示的三维空间区域投影到所述参考图像上的投影尺寸中的宽度值，包括：若所述三维空间区域的宽度值与所述标准宽度值的差值大于预设宽度差值，则将所述三维空间区域的宽度值调整至所述标准宽度值，并根据调整后的三维空间区域的宽度值确定所述投影尺寸中的宽度值。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述参考图像中确定出与所述目标对象匹配的目标参考对象，包括：

对所述目标点云数据和所述至少一个参考对象在所述参考图像上的参考包围框进行匹配处理，确定所述目标点云数据对应的目标对象和所述至少一个参考对象的匹配度；

根据所述匹配度从所述至少一个参考对象中确定目标参考对象，所述目标参考对象和所述目标点云数据对应的目标对象的匹配度大于预设阈值。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述对所述目标点云数据和所述至少一个参考对象在所述参考图像上的参考包围框进行匹配处理，确定所述目标点云数据对应的所述目标对象和所述至少一个参考对象的匹配度，包括：

将所述目标点云数据所表示的三维空间区域进行二维图像投影，得到所述目标点云数据在所述参考图像上的图像投影区域；

确定所述图像投影区域的最小外包框；

对所述最小外包框和所述至少一个参考对象在所述参考图像上的参考包围框进行匹配计算，确定所述目标点云数据对应的目标对象和所述至少一个参考对象的匹配度。