[发明专利]对象标注方法、移动控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种对象标注方法、移动控制方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：获取由图像传感器从环境空间中拍摄得到的参考图像，参考图像包括至少一个参考对象；获取由三维空间传感器扫描环境空间得到的目标点云数据，目标点云数据用于表示在环境空间中的目标对象所占据的三维空间区域；从参考图像中确定出与目标对象匹配的目标参考对象；确定目标点云数据所表示的三维空间区域投影到参考图像上的投影尺寸；根据确定的投影尺寸在参考图像中对目标参考对象进行三维标注。结合目标点云数据对参考图像中的目标参考对象进行三维标注，可提高标注的精确度，且无需人工标注，可降低标注成本。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种对象标注方法、移动控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着机器学习(Machine Learning，ML)的发展，图像标注成为了一个热门的研究课题。其中，图像标注领域中的图像3D对象标注尤其重要，所谓的图像3D对象标注是指：针对图像中的目标对象(例如车辆、自行车和行人等)，利用3D激光扫描得到的同一时刻的激光点云数据，标注该对象在3D空间中的立体包围框，并投影至图像中的标注方法。如何更好地对图像中的目标对象进行三维标注成为了研究的热点。

发明内容

本发明实施例提供了一种对象标注方法、移动控制方法、装置、控制设备及存储介质，可更好地对目标对象进行三维标注。

一方面，本发明实施例提供了一种对象标注方法，包括：

获取由图像传感器从环境空间中拍摄得到的参考图像，所述参考图像包括至少一个参考对象；

获取由三维空间传感器扫描所述环境空间得到的目标点云数据，所述目标点云数据用于表示在所述环境空间中的目标对象所占据的三维空间区域；

从所述参考图像中确定出与所述目标对象匹配的目标参考对象；

确定所述目标点云数据所表示的三维空间区域投影到所述参考图像上的投影尺寸；

根据确定的投影尺寸在所述参考图像中对所述目标参考对象进行三维标注。

另一方面，本发明实施例提供了一种移动控制方法，包括：

在移动平台的移动过程中，获取从环境空间中拍摄得到的参考图像，以及获取扫描所述环境空间得到的目标点云数据，所述目标点云数据用于表示在所述环境空间中的目标对象所占据的三维空间区域；

根据所述目标对象和所述目标点云数据，对所述参考图像中的至少一个参考对象进行三维标注，得到三维标注区域；

对所述参考图像中的所述三维标注区域进行图像识别，确定所述三维标注区域内的目标参考对象的参数信息；

根据所述参数信息生成控制指令，并根据所述控制指令控制所述移动平台移动。

再一方面，本发明实施例提供了一种对象标注装置，包括：

获取单元，用于获取由图像传感器从环境空间中拍摄得到的参考图像，所述参考图像包括至少一个参考对象；

所述获取单元，还用于获取由三维空间传感器扫描所述环境空间得到的目标点云数据，所述目标点云数据用于表示在所述环境空间中的目标对象所占据的三维空间区域；

确定单元，用于从所述参考图像中确定出与所述目标对象匹配的目标参考对象；

所述确定单元，还用于确定所述目标点云数据所表示的三维空间区域投影到所述参考图像上的投影尺寸；

标注单元，根据确定的投影尺寸在所述参考图像中对所述目标参考对象进行三维标注。

再一方面，本发明实施例提供了一种移动控制装置，包括：