[发明专利]搬运机器人旋转控制方法和装置

权利要求书

1.一种搬运机器人旋转控制方法，其特征在于，包括：

根据控制搬运机器人旋转的任务，确定所述搬运机器人的合成角位移，并基于梯形速度规划算法，根据所述搬运机器人的最大速度和加速度，对所述合成角位移进行速度规划，生成所述搬运机器人的合成速度指令和合成位置指令；

根据所述合成速度指令，生成第一速度指令和第二速度指令，并根据所述合成位置指令，生成第一位置指令和第二位置指令；

利用所述第一速度指令和所述第一位置指令，控制所述搬运机器人的车体旋转，并利用所述第二速度指令和所述第二位置指令，控制所述搬运机器人的托盘旋转。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据控制搬运机器人旋转的任务，确定所述搬运机器人的合成角位移，包括：

根据控制搬运机器人旋转的任务，获取所述搬运机器人的车体需要旋转的第一角位移和所述搬运机器人的托盘需要旋转的第二角位移；

利用所述第一角位移和所述第二角位移构建直角坐标系，计算所述搬运机器人的合成角位移。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在计算所述搬运机器人的合成角位移之后，所述方法还包括：

计算所述合成角位移与所述第一角位移之间的第一夹角或者计算所述合成角位移与所述第二角位移之间的第二夹角；以及

根据所述合成速度指令，生成第一速度指令和第二速度指令，并根据所述合成位置指令，生成第一位置指令和第二位置指令，包括：

根据所述合成速度指令，以及所述第一夹角或者所述第二夹角中任一个夹角，基于正弦定理计算所述车体的第一速度指令和所述托盘的第二速度指令；

根据所述合成位置指令，以及所述第一夹角或者所述第二夹角中任一个夹角，基于正弦定理计算所述车体的第一位置指令和所述托盘的第二位置指令。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，利用所述第一速度指令和所述第一位置指令，控制所述搬运机器人的车体旋转，并利用所述第二速度指令和所述第二位置指令，控制所述搬运机器人的托盘旋转，包括：

将所述第一速度指令与所述车体的前馈增益的乘积作为所述车体的第一速度前馈量下发至所述车体的速度环，将所述第一位置指令下发至所述车体的位置环，并获取所述车体的第一位置环比例增益，控制所述车体旋转；

将所述第二速度指令与所述托盘的前馈增益的乘积作为所述托盘的第二速度前馈量下发至所述托盘的速度环，将所述第二位置指令下发至所述托盘的位置环，并获取所述托盘的第二位置环比例增益，控制所述托盘旋转。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取所述车体的第一位置环比例增益之前，所述方法还包括：

根据稳态误差设置所述第一位置环比例增益，并根据所述车体的旋转剩余角位移，采用分段比例增益的方式调整所述第一位置环比例增益；以及

在获取所述托盘的第二位置环比例增益之前，所述方法还包括：

根据稳态误差设置所述第二位置环比例增益，并根据所述托盘的旋转剩余角位移，采用分段比例增益的方式调整所述第二位置环比例增益。

6.一种搬运机器人旋转控制装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于根据控制搬运机器人旋转的任务，确定所述搬运机器人的合成角位移，并基于梯形速度规划算法，根据所述搬运机器人的最大速度和加速度，对所述合成角位移进行速度规划，生成所述搬运机器人的合成速度指令和合成位置指令；

生成模块，用于根据所述合成速度指令，生成第一速度指令和第二速度指令，并根据所述合成位置指令，生成第一位置指令和第二位置指令；

控制模块，用于利用所述第一速度指令和所述第一位置指令，控制所述搬运机器人的车体旋转，并利用所述第二速度指令和所述第二位置指令，控制所述搬运机器人的托盘旋转。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：

根据控制搬运机器人旋转的任务，获取所述搬运机器人的车体需要旋转的第一角位移和所述搬运机器人的托盘需要旋转的第二角位移；

利用所述第一角位移和所述第二角位移构建直角坐标系，计算所述搬运机器人的合成角位移。