[发明专利]搬运机器人旋转控制方法和装置

说明书

本发明公开了搬运机器人旋转控制方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一具体实施方式包括：根据控制搬运机器人旋转的任务，确定搬运机器人的合成角位移，并根据合成角位移生成合成速度指令和合成位置指令；根据合成速度指令，生成第一速度指令和第二速度指令，并根据合成位置指令，生成第一位置指令和第二位置指令；利用第一速度指令和第一位置指令，控制车体旋转，并利用第二速度指令和第二位置指令，控制托盘旋转。该实施方式能够确定搬运机器人的合成角位移，然后生成速度指令和位置指令，进而利用速度指令和位置指令控制车体和托盘在同一时刻完成同步旋转动作，保证了搬运机器人的定位准确性，提高了机器人的工作效率。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种搬运机器人旋转控制方法和装置。

背景技术

当今物流技术的发展已经全面迈向信息化和无人化，越来越多的搬运机器人被投放在仓库中，用于货物的搬运。搬运机器人可以包括车体和可旋转的托盘，并采用可旋转的托盘顶起货架进行搬运，在机器人原地转向时，车体和托盘只有以相反的方向同步旋转才能保持货架不动。

现有技术采用传统的速度控制模式控制车体和托盘同步旋转，即托盘和车体各自按照自身所需旋转的角度进行速度规划，达到同步旋转的目的。在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：由于托盘和车体在同步旋转时所需转过的角度不同，仅采用速度控制难以保证托盘和车体在同一时刻到达目标位置，降低了机器人的工作效率。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种搬运机器人旋转控制方法和装置，能够保证搬运机器人的定位准确性，提高机器人的工作效率。

为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种搬运机器人旋转控制方法。

本发明实施例的一种搬运机器人旋转控制方法，包括：根据控制搬运机器人旋转的任务，确定所述搬运机器人的合成角位移，并根据所述合成角位移生成合成速度指令和合成位置指令；根据所述合成速度指令，生成第一速度指令和第二速度指令，并根据所述合成位置指令，生成第一位置指令和第二位置指令；利用所述第一速度指令和所述第一位置指令，控制所述车体旋转，并利用所述第二速度指令和所述第二位置指令，控制所述托盘旋转。

可选地，根据控制搬运机器人旋转的任务，确定所述搬运机器人的合成角位移，包括：根据控制搬运机器人旋转的任务，获取所述搬运机器人的车体需要旋转的第一角位移和所述搬运机器人的托盘需要旋转的第二角位移；利用所述第一角位移和所述第二角位移构建直角坐标系，计算所述搬运机器人的合成角位移。

可选地，在计算所述搬运机器人的合成角位移之后，所述方法还包括：计算所述合成角位移与所述第一角位移之间的第一夹角或者计算所述合成角位移与所述第二角位移之间的第二夹角；以及

根据所述合成速度指令，生成第一速度指令和第二速度指令，并根据所述合成位置指令，生成第一位置指令和第二位置指令，包括：根据所述合成速度指令，以及所述第一夹角或者所述第二夹角中任一个夹角，基于正弦定理计算所述车体的第一速度指令和所述托盘的第二速度指令；根据所述合成位置指令，以及所述第一夹角或者所述第二夹角中任一个夹角，基于正弦定理计算所述车体的第一位置指令和所述托盘的第二位置指令。

可选地，根据所述合成角位移生成合成速度指令和合成位置指令包括：基于梯形速度规划算法，根据所述搬运机器人的最大速度和加速度，对所述合成角位移进行速度规划，生成所述搬运机器人的合成速度指令和合成位置指令。