[发明专利]一种儿童教育用堆沙机器人

权利要求书

1.一种儿童教育用堆沙机器人，其特征在于该机器人主要包括基座（1）、横向行走装置（2）、纵向行走装置（3）和堆沙装置（4）,所述的基座（1）上安装有横向行走装置（2），横向行走装置（2）的数量为二，横向行走装置（2）上各安装有一个纵向行走装置（3），纵向行走装置（3）上各安装有一个堆沙装置（4），且其中：

所述的横向行走装置（2）包括横向行走电机（21）、横向同步轮（22）、横向惰轮（23）、同步轴（24）、横向同步带（25）、横向直线导轨（26）和横向滑块（27），所述横向行走电机（21）通过电机座安装在基座（1）上，横向行走电机（21）上安装有横向同步轮（22），横向惰轮（23）通过轴承安装在基座（1）上，横向惰轮（23）上安装有同步轴（24），横向同步轮（22）和横向惰轮（23）通过横向同步带（25）啮合，基座（1）上固定有横向直线导轨（26），横向直线导轨（26）与横向滑块（27）通过滑动配合方式连接；

所述的纵向行走装置（3）包括纵向平台（31）、纵向行走电机（32）、纵向同步轮（33）、纵向惰轮（34）、纵向同步带（35）、纵向直线导轨（36）和纵向滑块（37），所述纵向平台（31）安装在横向滑块（27）上，纵向平台（31）的侧板固定在横向同步带（25）上，纵向行走电机（32）安装在纵向平台（31）上，纵向行走电机（32）上安装有纵向同步轮（33），纵向惰轮（34）通过轴承安装在纵向平台（31）上，纵向同步轮（33）和纵向惰轮（34）与纵向同步带（35）啮合，纵向平台（31）上固定有纵向直线导轨（36），纵向直线导轨（36）与纵向滑块（37）通过滑动配合方式连接；

所述堆沙装置（4）包括滑台（41）、双轴气缸（42）、平板（43）、转台电机（44）、转台电机同步轮（45）、转台(46）、转台同步轮(47)、转台同步带（48）、挖斗电机（49）、挖斗电机同步轮（410）、挖斗（411）、挖斗同步轮（412）和挖斗同步带（413），所述滑台（41）安装在纵向滑块（37）上，滑台（41）侧壁固定在纵向同步带（35）上，双轴气缸（42）固定在滑台（41）上，双轴气缸（42）的顶端固定有平板（43），平板（43）上安装有转台电机（44），转台电机（44）上安装有转台电机同步轮（45），转台（46）通过销轴安装在平板（43）上，转台（46）上安装有转台同步轮（47），转台电机同步轮（45）和转台同步轮（47）通过转台同步带（48）啮合，转台（46）上安装有挖斗电机（49），挖斗电机（49）上安装有挖斗电机同步轮（410），挖斗（411）通过销轴安装在转台（46）上，挖斗（411）上安装有挖斗同步轮（412），挖斗电机同步轮（410）和挖斗同步轮（412）通过挖斗同步带（413）啮合；

上下两层的横向行走装置（2）通过前后对称的一对横向同步带（25）同时连接配合同个平面上的前后两个纵向平台（31）实现前后两边同步运行而不发生干涉、歪斜的精确、稳定、安全的横向移动的工艺；

工作时，两个堆沙装置（4）在控制下配合工作，实现铲沙和压沙动作，并且可以相互辅助，横向行走电机（21）通过横向同步轮（22）与横向同步带（25）啮合的方式带动横向同步带（25）转动，横向惰轮（23）与横向同步带（25）啮合并张紧横向同步带（25），前后地称的两个横向惰轮（23）通过同步轴（24）保持同速转动，保证前后对称的一对横向同步带（25）同速转动，前后两边的横向同步带（25）带动一个纵向平台（31）横向移动，前后两边的横向滑块（27）和横向直线导轨（26）的滑动配合保证了安装在横向滑块（27）上的纵向平台（31）在横向行走时方向的准确，纵向行走电机（32）通过纵向同步轮（33）与纵向同步带（35）啮合的方式带动纵向同步带（35）转动，纵向惰轮（34）与纵向同步带（35）啮合并张紧纵向同步带（35），同时，上下两层横向行走装置（2）带动同一平面上的两个纵向平台（31）分别横向行走，互不干涉，纵向同步带（35）带动堆沙装置（4）纵向移动，双轴气缸（42）推动平板（43）上下运动，转台电机（44）通过转台电机同步轮（45）与转台同步带（48）啮合的方式带动转台同步带（48）转动，转台同步带（48）通过与转台同步轮（47）啮合的方式带动转台46转动，挖斗电机（49）通过挖斗电机同步轮（410）与挖斗同步带（413）啮合的方式带动挖斗同步带（413）转动，挖斗同步带（413）通过与挖斗同步轮（412）啮合的方式带动挖斗（411）转动，由此实现挖斗（411）以各种姿态铲沙和压沙的动作。